51单片机控制舵机程序文档格式.doc

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sbitKeyLeft=P1^0;

//左转按键端口

sbitKeyRight=P1^1;

//右转按键端口

sbitKeyStop=P1^2;

//归位按键端口

unsignedcharTimeOutCounter=0,LeftOrRight=0;

//TimeOutCounter：

定时器溢出计数 LeftOrRight：

舵机左右旋转标志

voidInitialTimer（void）

{

TMOD=0x10;

//定时/计数器1工作于方式1

TH1=（65535-500）/256;

//0.25ms

TL1=（65535-500）%256;

EA=1;

//开总中断

ET1=1;

//允许定时/计数器1中断

TR1=1;

//启动定时/计数器1中断

}

voidControlLeftOrRight（void）//控制舵机函数

if（KeyStop==0）

{

//while（!

KeyStop）;

//使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到

LeftOrRight=Stop;

}

if（KeyLeft==0）

KeyLeft）;

//使标志等于Left

（1），在中断函数中将用到

LeftOrRight=Left;

if（KeyRight==0）

KeyRight）;

//使标志等于Right

（2），在中断函数中将用到

LeftOrRight=Right;

voidmain（void） //主函数

InitialTimer（）;

for（;

;

）

ControlLeftOrRight（）;

voidTimer1（void）interrupt3//定时器中断函数

TimeOutCounter++;

switch（LeftOrRight）

case0:

//为0时，舵机归位，脉宽1.5ms

{

if（TimeOutCounter<

=6）

{

ControlPort=1;

}

else

ControlPort=0;

break;

}

case1:

//为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出

=2）

case2:

//为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出

=10）

default:

break;

if（TimeOutCounter==80） //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改

TimeOutCounter=0;