舵机控制程序Word文档下载推荐.docx
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2.//定时器T0中断，向8253发送控制字和数据
3.void
T0Int（）
interrupt
1
4.{
5.
TH0
=
0xB1;
6.
TL0
0xE0;
//20ms的时钟基准
7.
//先写入控制字，再写入计数值
8.
SERVO0
0x30;
//选择计数器0，写入控制字
9.
PWM0
BUF0L;
//先写低，后写高
10.
BUF0H;
11.
SERVO1
0x70;
//选择计数器1，写入控制字
12.
PWM1
BUF1L;
13.
BUF1H;
14.
SERVO2
0xB0;
//选择计数器2，写入控制字
15.
PWM2
BUF2L;
16.
BUF2H;
17.}
图4基于8253产生PWA信号的软件流程
当系统的主要工作任务就是控制多舵机的工作，并且使用的舵机工作周期均为20ms时，要求硬件产生的多路PWM波的周期也相同。
使用51单片机的内部定时器产生脉冲计数，一般工作正脉冲宽度小于周期的1/8，这样可以在1个周期内分时启动各路PWM波的上升沿，再利用定时器中断T0确定各路PWM波的输出宽度，定时器中断T1控制20ms的基准时间。
第1次定时器中断T0按20ms的1/8设置初值，并设置输出I/O口，第1次T0定时中断响应后，将当前输出I/O口对应的引脚输出置高电平，设置该路输出正脉冲宽度，并启动第2次定时器中断，输出I/O口指向下一个输出口。
第2次定时器定时时间结束后，将当前输出引脚置低电平，设置此中断周期为20ms的1/8减去正脉冲的时间，此路PWM信号在该周期中输出完毕，往复输出。
在每次循环的第16次（2×
8=16）中断实行关定时中断T0的操作，最后就可以实现8路舵机控制信号的输出。
也可以采用外部计数器进行多路舵机的控制，但是因为常见的8253、8254芯片都只有3个计数器，所以当系统需要产生多路PWM信号时，使用上述方法可以减少电路，降低成本，也可以达到较高的精度。
调试时注意到由于程序中脉冲宽度的调整是靠调整定时器的初值，中断程序也被分成了8个状态周期，并且需要严格的周期循环，而且运行其他中断程序代码的时间需要严格把握。
在实际应用中，采用51单片机简单方便地实现了舵机控制需要的PWM信号。
对机器人舵机控制的测试表明，舵机控制系统工作稳定，PWM占空比（0.5～2.5ms的正脉冲宽度）和舵机的转角（-90°
～90°
）线性度较好。
如何使用AT89S52编写这样一个程序。
要求，单片机控制舵机，让舵机到中间位置后，左转15度，延迟2ms，右转15度。
（度数不要求精确）。
舵机为0.5~2.5ms。
晶振12M
#include<
reg52.h>
unsignedintpwm;
unsignedcharflag;
sbitp10=P1^0;
voidtimer0（）interrupt1using1
{
p10=!
p10;
pwm=20000-pwm;
TH0=pwm/256;
TL0=pwm%256;
flag++;
if（flag<
10）flag++;
if（flag==10&
&
p10==0）{pwm=1250;
flag=11;
}//保证回到90度再左转15；
}
voidtimer1（）interrupt3using1
ET1=0;
//2ms到关闭定时器1
ET0=0;
TR0=0;
pwm=1750;
ET0=1;
TR0=1;
}
voidint0（void）interrupt0using1
//判断左转到15，通过传感器判断或者其他信号判断，能正好保证刚左转15度，开始延时2ms
TR1=1;
//定时器1开始计数
voidmain（void）
p10=1;
TMOD=0x11;
pwm=1500;
//回90度
TH1=2000/256;
TL1=2000%256;
EA=1;
ET1=1;
while
（1）;
8路舵机控制器
芯片：
AT89S52
晶振：
12MHz
===================================================================================*/
＃include<
REG52.h>
#defineuint8
unsignedchar
#defineuint16unsignedint
sbitkey1=P1^4;
sbitkey2=P1^5;
//PWM的输出端口
sbitPWM_OUT0=P0^0;
sbitPWM_OUT1=P0^1;
sbitPWM_OUT2=P0^2;
sbitPWM_OUT3=P0^3;
sbitPWM_OUT4=P0^4;
sbitPWM_OUT5=P0^5;
sbitPWM_OUT6=P0^6;
sbitPWM_OUT7=P0^7;
//PWM的数据值
uint16PWM_Value[8]={1500,1000,1500,1000,1750,2000,2500,2000};
uint8order1;
//定时器扫描序列
/*===================================================================================
定时器T0的中断服务程序
一个循环20MS
=8*2.5ms
=====================================================================================*/
voidtimer0（void）interrupt1using1
switch（order1）
case1:
PWM_OUT0=1;
TH0=-PWM_Value[0]/256;
TL0=-PWM_Value[0]%256;
break;
case2:
PWM_OUT0=0;
TH0=-（2700-PWM_Value[0]）/256;
TL0=-（2700-PWM_Value[0]）%256;
case3:
PWM_OUT1=1;
TH0=-PWM_Value[1]/256;
TL0=-PWM_Value[1]%256;
case4:
PWM_OUT1=0;
TH0=-（2700-PWM_Value[1]）/256;
TL0=-（2700-PWM_Value[1]）%256;
case5:
PWM_OUT2=1;
TH0=-PWM_Value[2]/256;
TL0=-PWM_Value[2]%256;
case6:
PWM_OUT2=0;
TH0=-（2700-PWM_Value[2]）/256;
TL0=-（2700-PWM_Value[2]）%256;
case7:
PWM_OUT3=1;
TH0=-PWM_Value[3]/256;
TL0=-PWM_Value[3]%256;
case8:
PWM_OUT3=0;
TH0=-（2700-PWM_Value[3]）/256;
TL0=-（2700-PWM_Value[3]）%256;
case9:
PWM_OUT4=1;
TH0=-PWM_Value[4]/256;
TL0=-PWM_Value[4]%256;
case10:
PWM_OUT4=0;
TH0=-（2700-PWM_Value[4]）/256;
TL0=-（2700-PWM_Value[4]）%256;
case11:
PWM_OUT5=1;
TH0=-PWM_Value[5]/256;
TL0=-PWM_Value[5]%256;
case12:
PWM_OUT5=0;
TH0=-（2700-PWM_Value[5]）/256;
TL0=-（2700-PWM_Value[5]）%256;
case13:
PWM_OUT6=1;
TH0=-PWM_Value[6]/256;
TL0=-PWM_Value[6]%256;
case14:
PWM_OUT6=0;
TH0=-（2700-PWM_Value[6]）/256;
TL0=-（2700-PWM_Value[6]）%256;
case15:
PWM_OUT7=1;
TH0=-PWM_Value[7]/256;
TL0=-PWM_Value[7]%256;
case16:
PWM_OUT7=0;
order1=0;
TH0=-（2700-PWM_Value[7]）/256;
TL0=-（2700-PWM_Value[7]）%256;
default:
order1++;
初始化中断
voidInitPWM（void）
order1=1;
TMOD|=0x11;
TH0=-1500/256;
TL0=-1500%256;
EX0=0;
PT0=1;
PX0=0;
voiddelay（void）
uint16i=100;
while（i--）;
InitPWM（）;
while
（1）
{
if（key1==0）
if（PWM_Value[0]<
2500）
PWM_Value[0]++;
if（key2==0）
if（PWM_Value[0]>
500）
PWM_Value[0]--;
delay（）;
单片机舵机控制程序
#include<
REG51.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
uinta,b,c,d,n;
sbitp12=P1^2;
sbitp13=P1^3;
sbitp37=P3^7;
{p12=!
p12;
c=20000-c;
TH0=-（c/256）;
TL0=-（c%256）;
if（c>
=500&
c<
=2500）
c=a;
else
c=20000-a;
voiddelay（）
uinti;
for（i=0;
i<
200;
i++）
voidinit_serialcomm（void）
SCON
=0x50;
//SCON:
serailmode1,8-bitUART,enableucvr
TMOD|=0x21;
//TMOD:
timer1,mode2,8-bitreload
PCON|=0x80;
//SMOD=1;
TH1
=0xF4;
//Baud:
4800
fosc=11.0592MHz
IE
|=0x93;
//EnableSerialInterrupt
TR1
=1;
//timer1run
//TI=1;
voidserial（）interrupt4using3
if（RI）
RI=0;
b=SBUF;
SBUF=0xff;
while（TI==0）;
TI=0;
{//TMOD=0x21;
init_serialcomm（）;
p12=1;
a=1500;
TH0=-（a/256）;
TL0=-（a%256）;
TR0=1;
while
（1）
a=b*10;
舵机控制程序（改变a值可控制任意角度）
reg51.h>
math.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
uinta,c;
sbitp11=P1^1;
voidtimer0（void）interrupt1
{p10=!
p11=!
p11;
TL0=-（c%256）;
=2500）c=a;
elsec=20000-a;
voiddelay（longj）
for（j;
j>
0;
j--）;
TMOD=0x01;
//16位定时器工作方式1
p10=1;
p11=1;
a=2500;
//180//
TL0=-（a%256）;
EA=1;
ET0=1;
for（a=2500;
a>
=500;
a--）
a=a-10;
delay（5000）;
基于AT89C2051的多路舵机控制器设计（2007-11-1011:
37）
摘要
舵机是机器人、机电系统和航模的重要执行机构。
舵机控制器为舵机提供必要的能源和控制信号。
本文提出一种以外部中断计数为基础的PWM波形实现方法。
该方法具有简单方便，成本低，可实现多路独立PWM输出的优点。
关键词AT89（：
205l舵机控制器外部中断PWM
舵机是一种位置伺服的驱动器。
它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。
1舵机的工作原理
以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。
舵机的工作原理是：
PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA66881。
的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。
该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。
该输出送人电机驱动集成电路BA6686，以驱动电机正反转。
当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器R。
，旋转，直到电压差为O，电机停止转动。
2舵机的控制方法
标准的舵机有3条导线，分别是：
电源线、地线、控制线，如图2所示。
电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。
注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。
控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms（即频率为50Hz）。
当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。
某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。
3舵机控制器的设计
（1）舵机控制器硬件电路设计
从上述舵机转角的控制方法可看出，舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号（PWM）。
该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。
采用FPGA成本较高，用模拟电路来实现则电路较复杂，不适合作多路输出。
一般采用单片机作舵机的控制器。
目前采用单片机做舵机控制器的方案比较多，可以利用单片机的定时器中断实现PWM。
该方案将20ms的周期信号分为两次定时中断来完成：
一次定时实现高电平定时Th；
一次定时实现低电平定时T1。
Th、T1的时间值随脉冲宽度的变换而变化，但，Th+T1=20ms。
该方法的优点是，PWM信号完全由单片机内部定时器的中断来实现，不需要添加外围硬件。
缺点是一个周期中的PWM信号要分两次中断来完成，两次中断的定时值计算较麻烦；
为了满足20ms的周期，单片机晶振的频率要降低；
不能实现多路输出。
也可以采用单片机+8253计数器的实现方案。
该方案由单片机产生计数脉冲（或外部电路产生计数脉冲）提供给8253进行计数，由单片机给出8253的计数比较值来改变输出脉宽。
该方
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