工业机器人考试题库Word文档格式.docx

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马自达标准中，PL=1指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以为半径的圆内的任一点即视为到达；

PL=2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以　20mm　　　为半径的圆内的任一点即视为达；

PL=3指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以　75mm　　　为半径的圆内的任一点即视为到达。

R，B，T，本体轴为S，L，U。

11.机器人示教是指：

　将工作内容告知产业用机器人的作业　　　　。

12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，　直线插补，　圆弧插补　,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。

13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。

14.干预区信号设置有两种，分别是　绝对优先干预区　和　相对优先干预区　，基于设备平安方面考虑，现场使用的干预区绝大多数都是绝对优先干预区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。

　　关节机器人　　　　　和　　　　非关节机器人　　　两大类。

16.机器人系统大致由　驱动系统　　　、　机械系统　　　、　人机交互系统　　　和　控制系统　　　、　　　感知系统　　　　　、

　　机器-环境交互系统　　等局部组成。

17.机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

18.齐次坐标[0010]T表示的内容是　z方向　　　。

19.机器人的运动学是研究机器人末端执行器　位姿　　　和　运动　与关节空间之间的关系。

20.如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为　0　　　。

21.常用的建立机器人动力学方程的方法有　　牛顿　　和　拉格朗日　　　。

22.6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数。

23.机器人的驱动方式主要有液压　　　　、　气动　　　和　电动　　　三种。

24.机器人上常用的可以测量转速的传感器有　　测速发电机　　　　　和　增量式码盘　　　　　　。

25.机器人控制系统按其控制方式可以分为　程序　　　控制方式、　适应性　　　控制方式和　人工智能　　　控制方式。

三、单项选择题

1.对机器人进展示教时,作为示教人员必须事先承受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进展作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,〔B　〕，可进展共同作业。

A．不需要事先承受过专门的培训B．必须事先承受过专门的培训

C．没有事先承受过专门的培训也可以

2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是〔A〕。

A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头

C．新的或旧的都行

3.通常对机器人进展示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置〔A〕,可提高工作效率。

A．一样B．不同

C．无所谓D．别离越大越好

4.为了确保平安,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为〔B〕。

A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s

5.正常联动生产时,机器人示教编程器上平安模式不应该打到〔C〕位置上。

A．操作模式B．编辑模式C．管理模式

6.示教编程器上平安开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为〔　C〕状态。

A．不变B．ONC．OFF

7.对机器人进展示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号〔A〕。

A．无效B．有效C．延时后有效

8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了适宜的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等〔A〕。

A．PL值越小,运行轨迹越精准B．PL值大小,与运行轨迹关系不大

C．PL值越大,运行轨迹越精准

9.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以〔B〕。

A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行

C．示教最低速度来运行

10.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置〔C〕主程序。

A．3个B．5个C．1个D．无限制

11.为使机器人进展正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。

工具校验是可以简单和正确的进展尺寸信息输入的功能.进展工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。

实践证明5个不同的姿态〔A〕。

A．动作变化越大其工具控制点越准确B．动作变化越大其工具控制点越不准确

C．动作变化与其工具控制点无关

12.机器人三原则是由〔D〕提出的。

A.森政弘B.约瑟夫·

英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫

13.当代机器人大军中最主要的机器人为〔A　〕。

A.工业机器人B.军用机器人C.效劳机器人D.特种机器人

14.手部的位姿是由〔B　〕构成的。

A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度

15.运动学主要是研究机器人的〔　B〕。

A.动力源是什么B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换D.运动的应用

16.动力学主要是研究机器人的〔C　〕。

C.动力的传递与转换D.动力的应用

17.传感器的根本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进展变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为〔A　〕。

A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5V

C.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V

18.传感器的输出信号到达稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的〔D　〕参数。

A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度

19.6维力与力矩传感器主要用于〔D　〕。

A.精细加工B.精细测量C.精细计算D.精细装配

20.机器人轨迹控制过程需要通过求解〔B　〕获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题

C.动力学正问题D.动力学逆问题

21.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是〔B　〕。

A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样

C.调制方式不一样D.编码方式不一样

22．日本日立公司研制的经历学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。

其触觉传感器属于以下〔C　〕传感器。

A．接触觉B．接近觉

C．力/力矩觉D．压觉

23．机器人的定义中，突出强调的是〔C　〕。

A．具有人的形象B．模仿人的功能

C．像人一样思维D．感知能力很强

24．当代机器人主要源于以下两个分支〔C　〕。

A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机

C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能

25．〔　C〕曾经赢得了"

机器人王国〞的美称。

A．美国B．英国C．日本D．中国

26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来〔B　〕。

A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度

C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度

27．一个刚体在空间运动具有〔　D〕自由度。

A．3个B．4个C．5个D．6个

28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的〔A　〕。

A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角

29．对于移动〔平动〕关节而言，关节变量是D-H参数中的〔C　〕。

30．运动正问题是实现如下变换〔　A〕。

A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换

31．运动逆问题是实现如下变换〔C　〕。

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换

32．动力学的研究内容是将机器人的〔A　〕联系起来。

A．运动与控制B．传感器与控制

C．构造与运动D．传感系统与运动

33．机器人终端效应器〔手〕的力量来自〔D　〕。

A．机器人的全部关节B．机器人手部的关节

C．决定机器人手部位置的各关节D．决定机器人手部位姿的各个关节

34．在θ--r操作机动力学方程中，其主要作用的是〔　D〕。

A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项

C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项

35．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用〔D　〕获得中间点的坐标。

A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法

36．机器人轨迹控制过程需要通过求解〔　B〕获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A．运动学正问题B．运动学逆问题

C．动力学正问题D．动力学逆问题

37．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿〔　B〕运动时出现。

A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线

38．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是〔B　〕。

A．完成一次正向运动学计算的时间

B．完成一次逆向运动学计算的时间

C．完成一次正向动力学计算的时间

D．完成一次逆向动力学计算的时间

39．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动〔位置为零〕时：

〔　A〕。

A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定

C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定

40．应用通常的物理定律构成的传感器称之为〔B　〕。

A．物性型B．构造型C．一次仪表D．二次仪表

41．利用物质本身的*种客观性质制作的传感器称之为〔A　〕。

42．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变〔　C〕的方式。

A．极间物质介电系数B．极板面积

C．极板距离D．电压

43．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量〔C　〕。

A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离

44．传感器在整个测量范围内所能区分的被测量的最小变化量，或者所能区分的不同被测量的个数，被称之为传感器的〔C　〕。

A．精度B．重复性C．分辨率D．灵敏度

45．增量式光轴编码器一般应用〔　C〕套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A．一B．二C．三D．四

46．测速发电机的输出信号为〔　A〕。

A．模拟量B．数字量C．开关量D．脉冲量

47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是〔C　〕。

A．接近觉传感器B．接触觉传感器

C．滑动觉传感器D．压觉传感器

48．GPS全球定位系统，只有同时接收到〔　C〕颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

A．2B．3C．4D．6

49．操作机手持粉笔在黑板上写字，在〔C　〕方向只有力的约束而无速度约束？

A．*轴B．Y轴C．Z轴D．R轴

50．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，则机械手要执行与*个外表有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑〔　A〕。

A．柔顺控制B．PID控制

C．模糊控制D．最优控制

51．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是〔B　〕。

A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间

C．操作人员平安问题D．容易产生废品

52．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是〔B　〕。

A．载波频率不一样B．信道传送的信号不一样

C．调制方式不一样D．编码方式不一样

53．CCD〔ChargeCoupledDevice〕摄像头输出信号为〔　B〕帧/秒。

A．20B．25C．30D．50

54．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由〔B　〕场构成。

A．1B．2C．3D．4

四、多项选择题

1.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有〔abcd　　　〕。

A．保持从正面观看机器人

B．遵守操作步骤

C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案

D．确保设置躲避场所,以防万一

2.MOTOMAN机器人N*100控制柜上的动作模式有〔acd　　　〕。

A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式

3.对机器人进展示教时,示教编程器上手动速度可分为〔　abcd　　　〕。

A．高速B．微动C．低速D．中速

4.对MOTOMAN机器人进展轴操作时,可以使用的坐标系有〔abcde　　　〕。

A．直角坐标系B．关节坐标系C．圆柱坐标系

D．工具坐标系E．用户坐标系

5.在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中,记录有移动到的位置，〔　abcd　　〕。

A．插补方式B．再现速度C.PL定位精度D．所使用TOOL号

6.机器人的示教方式,有〔　abc　　〕种方式。

A．直接示教B．间接示教C．远程示教

7.对机器人进展示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进展的工程检查有〔abcd　　　〕等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损B．机器人有无动作异常

C．机器人制动装置是否有效D．机器人紧急停顿装置是否有效

8.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作〔　abc　　〕。

A.机器人轴B.基座轴C.工装轴

9.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进展对照的操作。

原点位置校准是在出厂前进展的，但在（abcd　　　〕情况下必须再次进展原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜〔N*100〕的组合时

B.更换电机、绝对编码器时

C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）

D.机器人碰撞工件，原点偏移时

10.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点〔控制点〕位置的操作，下面〔　bcde　　〕可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系B.直角坐标系C.圆柱坐标系

D.工具坐标系E.用户坐标系

11．机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：

（cde）。

A．PID控制器B．位置控制器C．作业控制器

D．运动控制器E．驱动控制器F．可编程控制器

12．完整的传感器应包括下面（ace）三局部。

A．敏感元件B．计算机芯片C．转换元件

D．模数转换电路E．根本转换电路F．微波通信电路

13．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的穿插学科。

研究内容包括（bef）三个层次及它们的工程应用。

A．图像获取B．图像处理C．图像增强

D．图像恢复E．图像分析F．图像理解

14．机器视觉系统主要由三局部组成（ade）。

A．图像的获取B．图像恢复C．图像增强

D．图像的处理和分析E．输出或显示F．图形绘制

15．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反应回路，分别是（bde）。

A．电压环B．电流环C．功率环

D．速度环E．位置环F．加速度环

16．谐波减速器特别适用于工业机器人的（def）轴的传动。

A．S轴B．L轴C．U轴

D．R轴E．B轴F．T轴

17．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（abc）轴的传动。

18．集控式足球机器人的智能主要表现在（de）两个子系统。

A．机器人小车子系统B．机器人通信子系统

C．机器人视觉子系统D．机器人决策子系统

E．机器人总控子系统

19．美国发往火星的机器人是（ab）号。

A．勇气B．机遇C．小猎兔犬D．挑战者E．哥伦比亚

五、综合题

〔一〕写出以下指令的含义

MOVJ：

　以关节插补方式移动到示教位置

MOVC：

　用圆弧插补方式移动到示教位置

MOVL：

　用直线插补方式移动到示教位置

MOVS：

　用自由曲线插补方式移动到示教位置

JUMP：

跳到指定的标签或程序

CALL：

调出指定程序

TIMER：

停顿指定的时间

LABEL：

表示跳转位置

COMMENT：

注释

RET：

回到调用程序

INC：

在指定的变量值上加1

SET：

将前一变量的值设置为后一变量

IF：

判断各种条件，附加在进展处理的其他命令之后

*：

表示跳转的目的地

END：

宣布程序完毕

NOP：

无任何运行

DOUT：

进展外部输出信号的ON、OFF

WAIT：

待机，至外部输入信号与指定状态相符

〔二〕简答题

1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？

答:

推理判断、记忆

2.机器人分为几类？

首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。

1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。

2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进展作业的机器人，包括建筑、农业机器人。

3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。

也有根据环境而改变动作的机器人。

其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。

3.机器人由哪几局部组成？

机器人由三大局部六个子系统组成。

三大局部是机械局部、传感局部和控制局部。

六个子系统是驱动系统、机械构造系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

4.什么是自由度？

人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。

5.机器人技术参数有哪些？

各参数的意义是什么？

机器人技术参数有:

自由度、精度、工作范围、速度、承载能力

1〕自由度：

是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪〔末端操作器〕的开合自由度。

在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。

但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。

2〕精度：

工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。

定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度〔即重复度〕。

3〕工作范围：

是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

4〕速度；

速度和加速度是说明机器人运动特性的主要指标。

5）承载能力：

是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。

为了平安起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。

通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。

6.机器人手腕有几种？

试述每种手腕构造。

答：

机器人的手臂按构造形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。

如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。

2直线运动的组合2回转运动的组合。

手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油〔气〕缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。

7.机器人机座有几种？

试述每种机座构造。

机器人几座有固定式和行走时2种

1）固定式机器人的级左右直接接地地面根底上，也可以固定在机身上

2）移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人

8.试述机器人视觉的构造及工作原理

机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：

由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。

9.工业机器人控制方式有几种？

工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力〔力矩〕控制方式和智能控制方式。

1〕点位控制方式〔PTP〕

这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中*些规定的离散点上的位姿。

控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对到达目标点的运动轨迹则不作任何规定。

这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。

2〕连续轨迹控制方式〔CP〕

这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。

3〕力〔力矩〕控制方式

在完成装配、抓放物体等工作时，除要