FX2N20GM学习笔记完成Word文件下载.docx
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1、定位参数
参数编号
项目
描述
初始值
单位体系
所使用的位置和速度单位
受影响的参数号
0（机械体系）
1（电机体系）
2（综合体系[位置用机械体系，速度用电机体系]）
1
1、2
根据需要设置
忽略
3
mm（毫米）,deg（度）,
10-1inch（0.1英寸）
PLS
mm,deg,10-1inch
4、5、6、13、14
cm/min,×
10deg/min
inch/min
Hz
脉冲率A
加到驱动单元上的电机每转的脉冲数
脉冲率=编码器分辨率（定位反馈脉冲）/电子齿轮（CMX/CDV）
范围：
1~65535PLS（脉冲）/REV（转）
2000
2
进给率B
电机每转机器的行程
1~999999um/REV
1~999999mdeg/REV
1~999999×
10-1minch/REV
最小命令单位
由定位程序规定的行程单位
0#参数
设置值
设为0（机械体系）、2（综合体系）
mm（毫米）
deg（度）
inch（英寸）
PLS（脉冲）
100
10-1
103
10-2
102
10-3
101
10-4
4
最大速度
其它速度必须被设定为等于或小于此值
机械体系：
0~153000（cm/min,×
10deg/min,inch/min）
电机体系：
0~200000Hz
200000
5
点动速度
手动操作或JOG的速度
20000
6
最小速度
系统启动时所采用的速度
7
偏差补偿
反向间隙补偿
0~65535（cm/min,×
0~65535PLS
8
加速时间
达到最大速度所需的时间
0~5000ms
200
9
减速时间
停止机器所需的时间
10
插补时间常数
设定达到程序规定速度所需的时间
设置的时间越长，转折点的曲率半径就越大。
11
脉冲输出格式
驱动单元的脉冲输出格式
0：
FP=正向旋转脉冲和RP=反向旋转脉冲
1：
FP=旋转脉冲和RP=方向规定（不能进行插补操作）
12
旋转方向
电机的旋转方向
当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值增加
当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值减少
13
零点返回速度
回零时的高速度
100000
14
爬行速度
DOG信号动作后所采用的低速度
1000
15
零点返回方向
回零时机器运动的方向
当前值增加的方向
当前值减小的方向
16
机械零点地址
当回零完成后，配置设定当前位置
-999999~999999
17
零点信号计数次数
当接收到DOG信号后，计数多少个脉冲后机器停止
0~65535
18
零点信号计数开始点
当近点止块的前端碰到DOG开关（OFF转ON），就开始计数
当近点止块的后端离开DOG开关（ON转OFF），就开始计数
2：
不使用近点止块
19
DOG（近点）开关输入逻辑
DOG开关输入的方式
常开（DOG开关在闭合时为向机器输入信号）
常闭（DOG开关在断开时为向机器输入信号）
20
LS（极限开关）逻辑
机器的保护限位开关的输入方式
常开（极限开关在闭合时为向机器输入信号）
常闭（极限开关在断开时为向机器输入信号）
21
错误判别时间
当输出脉冲结束时，定位完成信号没能在此参数设定的时间内产生，就发生伺服结束错误
0~5000ms（当设为0时，不进行伺服结束检查）
22
伺服准备检查
确认伺服电机的准备信号
有效（当伺服电机处于准备状态时，脉冲是独立的输出）
无效（当伺服电机不处于准备状态时，脉冲也是输出）
23
停止模式
当停止指令开始时，设定定位程序的操作模式
操作模式
0、4
STOP命令无效（AUTO模式下），但错误清除在MANU模式下有效
发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从剩余的距离处重新启动（剩余距离是有效的）
当进行插补或中断定位时，程序执行跳到END
发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从下一步处重新启动（剩余距离被忽略，程序执行跳到NEXT）（当进行插补或中断定位时，程序执行跳到END）当STOP命令在cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略剩余时间。
发出STOP命令时，机器减速到停止，程序执行跳到END，并忽略剩余距离。
当STOP命令在cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略剩余时间。
当STOP命令在m代码待用时发出，m代码变为m02（END），当m代码ON信号仍保持为ON。
即使在进行插补时（当M9015[连续路径模式]为OFF时），剩余距离驱动仍采用与“1”一样的方式进行。
即使在进行插补时（当M9015[连续路径模式]为OFF时），NEXT跳转仍采用与“2”一样的方式进行。
24
电气零点
由cod30（DRVR）指令执行的电气回零的绝对位置
25
软件极限（上）
当当前值等于或大于设定值时，就会发生极限错误
-2147483648~2147483647
26
软件极限（下）
当当前值等于或小于设定值时，就会发生极限错误
2、I/O参数
本部分描述读程序号，输出m代码和检测绝对位置的参数设置，这些都是通过使用定位单元的通用I/O来实现的。
30
程序编号规定方法
程序编号固定为0
程序编号为1位数，通过外部数字开关来设定0~9
程序编号为2位数，通过外部数字开关来设定00~99
3：
由专用数据寄存器给定（D9000，D9010）
31
DSW（数字开关）分时读的标题输入号
规定DSW数据的4个输入点（1、2、4、8）的标题输入号
X0~X64、X372~X374
32
DSW（数字开关）分时读的标题输出号
规定DSW数据的输出目的地
Y0~Y67
33
DSW（数字开关）读间隔
输出点ON的时间
7~100ms
34
RDY输出有效性
是否输出定位单元的准备完成信号
无效
有效（必须设置参数35）
35
RDY输出编号
RDY信号输出的输出点号
36
m代码外部输出有效性
m代码是否通过定位单元的通用输出来输出到外部
有效（必须设置参数37和参数38）
37
m代码外部输出编号
来自定位单元的m代码输出目的地的标题号
Y0~Y57
38
m代码OFF命令输入号
m代码OFF命令输入的定位单元的输入号
X0~X67、X372~X377
39
手动脉冲发生器有效性
是否使用手动脉冲发生器
有效（一个脉冲发生器）
有效（二个脉冲发生器）
40
手动脉冲发生器每脉冲的放大率
输入脉冲数与此值相乘后输出。
1~255
41
放大结果的分配率
输入脉冲数与参数40相乘后再除以此设置值。
2n（n=0~7）
42
手动脉冲发生器的输入标题号
定位单元接收来自手动脉冲发生器的输入起始点
X2~X67
50
ABS接口
是否检测绝对位置
有效
51
ABS输入标题
绝对位置数据输入目的地的标题号
X0~X66
52
ABS控制输出标题号
绝对位置数据控制目的地的标题输出号
Y0~Y3
53
步进操作
是否进行单步操作
54
步进模式输入号
当设置的输入信号ON时有效
56
FWD/RVS/ZRN通用输入
使用X372~X377
作为通用输入
FWD/RVS/ZRN
信号有效
专用M信号有效
无
总有
在AUTO模式下
仅MANU模式
3、系统参数
系统参数设定定位程序存储器的大小，文件存储器的个数，电池状态以及和子任务相关的项目。
存储器大小
设定程序存储器的大小
7.8K步
3.8K步
文件寄存器
设置文件寄存器使用的点数
0~3000（通过D4000~D6999分配）
电池状态
当电池电压变低时，面板LED灯是否点亮并发出报警信号
LED
GM输出
M9127
开
无输出
关
参数103设为ON时的输出设置
电池状态输出号
当参数102设为2时，所输出的控制信号
104
子任务开始
设置子任务开始命令计时
当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，开始一个子任务
当通过参数105设定的输入变为ON时，开始一个子任务
当模式从MANU转为AUTO或通过参数105设定的输入变为ON时，开始一个子任务
105
子任务开始输入
当参数104设为1或2时，设定任务开始的输入号
106
子任务停止
设定任务停止命令计时
当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，停止一个子任务
当模式从MANU转为AUTO或通过参数107设定的输入变为ON时，停止一个子任务
107
子任务停止输入
当参数106被设为1时，设定子任务停止输入号
108
子任务错误
当子任务中发生错误时，是否定位单元输出一个错误
当错误发生时，不从定位单元输出
当错误发生时，从定位单元输出
109
子任务错误输出
当参数108设为1时，设定输出设备号
110
子任务操作模式转换
子任务单步/循环操作的转换
不使用通用输入。
当在程序中设置M9112时，进行单步操作，而当在程序中复位M9112时，进行循环操作
使用通用输入。
通过指定的输入或M9112，在单步操作和循环操作之间切换
111
子任务操作模式转换输入
当参数110被设为1时，键入输入设备号
四、驱动控制指令
定位指令
指令
说明
cod00（DRV）
高速定位
cod71（SINT）
以1-步速度中断停止
cod01（LIN）
线性插补定位
cod72（DINT）
以2-步速度中断停止
cod02（CW）
圆弧插补定位（顺时针）
cod73（MOVC）
移动数量修正
cod03（CCW）
圆弧插补定位（逆时针）
cod74（CNTC）
中心位置修正
cod04（TIM）
稳定时间（暂停时间）
cod75（RADC）
半径修正
cod09（CHK）
伺服结束检查
cod76（CANC）
取消修正
cod28（DRVZ）
返回机械零点位置
cod90（ABS）
指定绝对地址
cod29（SETR）
设置电气零点位置
cod91（INC）
指定地址增量
cod30（DRVR）
返回到电气零点位置
cod92（SET）
设定当前值
cod31（INT）
中断停止（忽略剩下距离）
基本顺序指令
LD
开始算术运行（a-接触）
ANB
电路块间的串联连接
LDI
开始算术运行（b-接触）
ORB
电路块间的并联连接
AND
串联连接（a-接触）
SET
驱动操作保持型线圈
ANI
串联连接（b-接触）
RST
重设定被驱动的保持型线圈
OR
并联连接（a-接触）
NOP
空指令
ORI
并联连接（b-接触）
顺控指令
FNC00（CJ）
条件转移
FNC20（ADD）
二进制加
FNC01（CJN）
否定条件转移
FNC21（SUB）
二进制减
FNC02（CALL）
子程序调用
FNC22（MUL）
二进制乘
FNC03（RET）
子程序返回
FNC23（DIV）
二进制除
FNC04（BRET）
无条件转移
FNC24（INC）
二进制增量
FNC05（BRET）
返回母线
FNC25（DEC）
二进制减量
FNC08（RPT）
循环开始
FNC26（WAND）
逻辑乘
FNC09（RPE）
循环结束
FNC27（WOR）
逻辑和
FNC10（CMP）
比较
FNC28（WXOR）
异或
FNC11（ZCP）
区域比较
FNC29（NEG）
求补
FNC12（MOV）
传送
FNC72（EXT）
分时读取数字开关
FNC13（MMOV）
带符号扩展的放大传送
FNC74（SEGL）
带锁存的7段显示
FNC14（RMOV）
带符号锁定的缩小传送
FNC90（OUT）
输出
FNC18（BCD）
二进制转换成十进制
FNC92（XAB）
X轴绝对位置检测
FNC19（BIN）
十进制转换成二进制
FNC93（YAB）
Y轴绝对位置检测
1、cod00（DRV）高速定位
根据独立的X、Y轴设定值来指定到目标坐标的位移。
格式：
x○○○
f○○○
y○○○
指令
X轴目标位置
X轴操作速度
Y轴目标位置
Y轴操作速度
示例：
参数0：
=1，为电机系统；
参数3：
=2，最小命令单位为10倍。
程序：
cod91（INC）;
//增量驱动方式
cod00（DRV）//高速定位
x1000//位置
f2000;
//速度
2、cod01（LIN）直线插补定位
同时使用两个轴沿直线路径把机器移动到目标坐标。
矢量速度
cod01（LIN）//高速定位
x1000//X位置
y500//Y位置
3、cod02（CW）顺时针圆弧插补
同时使用两个轴沿顺时针圆弧路径把机器移动到目标坐标。
格式1：
指定中点的圆弧插补
i○○○
j○○○
X轴中点坐标
Y轴中点坐标
外围速度
指定半径的圆弧插补
r○○○
半径
cod90（ABS）;
//绝对驱动方式
cod02（CW）//圆弧插补
i250//X中点位置
j250//Y中点位置
f1000;
y1000//Y位置
r500//半径
4、cod03（CCW）逆时针圆弧插补
同时使用两个轴沿逆时针圆弧路径把机器移动到目标坐标。
cod03（CCW）//圆弧插补
cod03（CCW）//圆弧插补
5、cod04（TIM）稳定（暂停）时间
设定一条指令结束和另一条指令开始之间的等待时间。
单位为10毫秒。
k○○○
暂停时间
6、cod09（CHK）伺服结束检查
通过该指令，机器在插补操作的结束点执行伺服结束检查，然后转移到下一个操作。
当在伺服放大器上累积的脉冲小于等于指定的数量时，机器根据从伺服放大器发送到定位单元的定位结束信号（SVEND）执行伺服结束检查。
当从脉冲输出结束到输入定位结束信号之间的时间超过了参数21设定的时间间隔时，定位单元就认为发生定位错误。
当连续进行插补操作时，机器执行无停顿操作，转折点连成一条光滑曲线。
如果想把机器移动如右图所示的方式，则在程序中移动指令后面使用cod09指令。
参数21的出厂设定值为0，当需要使用cod09（CHK）指令时，请正确设定参数21。
7、cod28（DRVZ）返回机械零点
当该指令执行时，将会进行机械回零操作（具体操作由参数设定）。
M9008：
禁止X轴的机械零点返回操作
M9024：
禁止Y轴的机械零点返回操作
M9057：
X轴回零结束指示
M9058：
Y轴回零结束指示
（1）
0x00//X轴程序
LDM9057；
//回零结束
FNC00（CJ）P0；
//跳转到P0
cod28（DRVZ）；
//回零
P0；
//指针P0
（2）
00，N0//同步2轴程序
SETM9024；
//禁止Y轴回零操作
//只进行X轴回零
RSTM9024；
//允许Y轴回零操作
SETM9008//禁止X轴回零操作
//只进行Y轴回零
RSTM9008；
//允
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