f2n1pg学习笔记完成.docx
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f2n1pg学习笔记完成
FX2N-1PG定位模块
一、介绍
FX2N-1PG为脉冲发生器单元（简称PGU），可以完成一个独立轴的简单定位控制，通过向伺服电机或步进电机的驱动器提供指定数量的脉冲（最大100Kpps）来实现的。
FX2N-1PG是连接FX2N系列PLC的扩展模块，使用FROM/TO指令来与PLC进行数据传输，并占用8点输出或输入点。
二、端子的分配
1、LED显示
名称
作用
POWER
显示PGU的供电状态，当由PC提供5V电压时亮
STOP
当输入STOP命令时亮，由STOP端子或BFM#25-b1使用时亮
DOG
当有DOG输入时亮
PG0
当输入0点信号时亮
FP
当输出正向脉冲或脉冲时，闪烁
可以使用BFM#3-b8调整输出格式
RP
当输出反向脉冲或方向时，闪烁
CLR
当输出CLR信号时亮
ERR
当发生错误时闪烁，当发生错误时不接受启动命令
2、端子的分配
名称
功能
STOP
减速停止输入信号，在外部命令操作模式下可作为停止命令输入
DOG
根据操作模式提供以下不同功能：
1、如果处于“机器原位返回操作”，则作为“近点挡块输入”
2、如果处于“中断单速操作”，则作为“中断输入”
3、如果处于“外部命令操作”，则作为“减速停止输入”
S/S
STOP、DOG信号的24VDC电源端子，连接到PLC的电源或外部电源
PG0+
0点信号的电源端子，连接伺服放大器或外部电源（5~24VDC，20mA或更小）
PG0-
从驱动单元或伺服放大器输入0点信号，响应脉冲宽度：
4μs或更大
VIN
脉冲输出的电源端子（由伺服放大器或外部单元供电）
FP
输出正向脉冲或脉冲的端子，100KHz，20mA或更小（5~24VDC）
COM0
用于脉冲输出的通用端子
RP
输出反向脉冲或方向的端子，100KHz，20mA或更小（5~24VDC）
COM1
CLR输出的公共端
CLR
清除漂移计数器的输出，5~24VDC，20mA或更小，输出脉冲宽度：
20ms（在返回原位结束或限位开关动作时输出）
·
空闲端子，不可用作继电器端子
3、步进电机接线图
4、三菱伺服电机MR-E接线图
三、缓冲存储器BFM一览表
BFM编号
说明
读写
操作
高位
低位
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
-
#0
电机转一圈所须脉冲数（脉冲速率）A1~32767PLS/REV初始值：
2000PLS/REV
R/W
#2
#1
电机转一圈的移动距离（进给速率）B1~999999初始值：
1000PLS/REV
-
#3
STOP输入模式
STOP输入极性
开始计数点
DOG输入极性
-
原位返回方向
旋转方向
脉冲输出格式
-
-
定位数据倍数100~103
-
-
系统单位
#5
#4
最大速度Vmax10~100000Hz初始值：
100000Hz
-
#6
起动速度（基速）Vvia0~1000Hz初始值：
0Hz
#8
#7
JOG速率VJOG10~100000Hz初始值：
10000Hz
#10
#9
原点返回高速速率VRT10~100000Hz初始值：
50000Hz
-
#11
原点返回爬行速率VCR10~100000Hz初始值：
1000Hz
-
#12
用于原点返回的0点信号数目N0~32767PLS初始值：
10PLS
#14
#13
原点位置HP0~±999999初始值：
0
-
#15
加速/减速时间Ta50~5000ms初始值：
100ms
-
#16
保留
#18
#17
设置位置1P10~±999999初始值：
0
#20
#19
操作速率1V110~100000Hz初始值：
10Hz
#22
#21
设置位置2P20~±999999初始值：
0
#24
#23
操作速率2V210~100000Hz初始值：
10Hz
-
#25
-
-
-
变速操作启动
外部命令定位启动
双速定位启动
中断单速定位启动
单速定位启动
相对/绝对位置
原点返回启动
JOG-操作
JOG+操作
反向脉冲停止
正向脉冲停止
停止
错误复位
#27
#26
当前位置CP自动写入-48~48
-
#28
-
-
-
-
-
-
-
定位结束标志
错误标志
当前位置值溢出
PG0输入ON
DOG输入ON
STOP输入ON
原位返回结束
正/反向旋转状态
准备好
R
-
#29
错误代码当错误发生时，错误代码被自动写入
-
#30
样式代码“5110”被自动写入
-
#31
保留
-
四、参数设置
1、BFM#0脉冲速率
是驱动器使电机旋转一圈所需要的输入脉冲的数目，它不一定是电机每一圈所产生的编码器脉冲数目，根据电子齿轮比而有所不同。
注：
如果电机系统的单位被选择时，无须设置该参数。
2、BFM#2、#1进给速率
是电机转动一圈时的机器移动量，根据用途有不同的单位。
注：
如果电机系统的单位被选择时，无须设置该参数。
3、BFM#3
1）单元系统（b1、b0）
影响的位置数据：
HP、P1、P2、CP；
影响的速度数据：
Vmax、Vbia、VJOG、VRT、V1、V2；
B1
B0
单元系统
备注
位置数据
速度数据
0
0
电机系统
以脉冲为单位
PLS
Hz
0
1
机器系统
以长度和角度为单位
B1
μm/R
cm/min
B2
Mdeg/R
10deg/min
B3
10-4inch/R
Inch/min
1
0
复合系统
以长度或角度为长度单位，以每秒脉冲数作速度单位
B1
μm/R
Hz
1
1
B2
Mdeg/R
B3
10-4inch/R
2）定位数据的倍数（b5、b4）
B5
B4
倍数
0
0
100
0
1
101
1
0
102
1
1
103
注：
定位数据HP、P1、P2和CP均可以如上表中所示的倍数。
3）脉冲输出格式（b8）
设置为0时，为正反脉冲输出；（FP发出正脉冲；RP发出反脉冲）
设置为1时，为方向与脉冲输出。
（FP发出方向信号；RP发出脉冲信号）
4）旋转方向（b9）
设置为0时，每一个前向脉冲（FP），当前位置（CP）值就增加一次；（顺向）
设置为1时，每一个前向脉冲（FP），当前位置（CP）值就减少一次。
（反向）
5）原点返回方向（b10）
设置为0时，在返回原点的过程中当前位置（CP）值减少；（反向）
设置为1时，在返回原点的过程中当前位置（CP）值增加。
（顺向）
6）DOG输入极性（b12）
设置为0时，当工件接近原点时，DOG（近原点信号）打开；
设置为1时，当工件接近原点时，DOG（近原点信号）关闭。
7）开始计数点（b13）
设置为0时，当DOG输入时，开始0点信号计数；（即DOG常开有效）
设置为1时，当DOG复位时，开始0点信号计数。
（即DOG常闭有效）
8）STOP输入极性（b14）
设置为0时，当输入合上（运行时为OFF）时，停止操作；（常开）
设置为1时，当输入断开（运行时为ON）时，停止操作。
（常闭）
9）STOP输入模式（b15）
设置为0时，当STOP信号ON时，移动停止，当启动信号再动作时，继续走完剩余路程；
设置为1时，当STOP信号ON时，移动停止，当启动信号再动作时，重新开始新的定位。
4、BFM#5、#4最大速度（Vmax）
速度的上限。
5、BFM#6起动速度（Vbia）
启动时速度。
6、BFM#8、#7JOG速度（VJOG）
手动前进或后退的速度。
7、BFM#10、9原点返回高速速率（VRT）
返回原点时的高速运行段速度。
8、BFM#11原点返回爬行速率（VCR）
返回原点时，近点标志（DOG）动作后的速度。
9、BFM#12用于原点返回的0点标志数目（N）
近点标志（DOG）与0点标志之间的脉冲数。
10、BFM#14、#13原始位置（HP）
这是机器返回的原点位置，当原点返回操作结束后，此处设置的值被写入当前位置（BFM#27、#26）
11、BFM#15加速/减速时间（Ta）
从起动速度直接运行到最大速度之间的时间。
12、BFM#18、#17设置位置1（P1）
运行时的目标位置或操作时的移动距离。
13、BFM#20、#19运行速度1（V1）
单速运行时的运行速度。
14、BFM#22、#21设置位置2（P2）
在双速定位操作下的第二个速度的设置位置。
15、BFM#24、#23运行速度2（V2）
在双速定位操作下的第二个运行速度。
16、BFM#25
1）误差复位（b0）
当为1时，误差复位，误差标志（BFM#28b7）也被复位。
2）停止（b1）
当为1时，停止输出，相当于没有减速的STOP输入信号。
3）正向脉冲停止（b2）
当为1时，正向脉冲信号（FP）停止输出。
4）反向脉冲停止（b3）
当为1时，反向脉冲信号（RP）停止输出。
5）JOG+操作（b4）
当持续为1的时间少于300ms时，会产生一个正向脉冲；如等于或大于300ms时，则产生连续的正向脉冲。
6）JOG-操作（b5）
当持续为1的时间少于300ms时，会产生一个反向脉冲；如等于或大于300ms时，则产生连续的反向脉冲。
7）原点返回启动（b6）
当为1时，开始返回原点。
1原点返回启动后，以原点返回高速速率VRT（BFM#10）往原点移动；
2当近原点信号DOG动作时，电机减速到原点返回爬行速率VCR（BFM#11）继续移动；
3当近原点信号DOG复位时，开始计算脉冲数（如果BFM#3b13设为0，则在DOG动作时就开始计算脉冲数）；
4当计算的脉冲数等于0点标志数目N（BFM#12）的设定值时，原点返回完成。
5这时，CLR端子送出偏差清除信号；原点位置HP（BFM#14、#13）被写入当前位置CP（BFM#27、#26）。
6如果当前位置在DOG动作中（下图2号位置），那电机先高速后退出DOG信号块，再从第②点开始继续原点返回的工作。
7如果当前位置在DOG信号块之后（下图3号位置），那电机先高速前进至限位，再后退到退出DOG信号块，再从第②点开始继续原点返回的工作。
8）相对/绝对位置选择（b7）
设置为0时，为绝对位置；设置为1时，为相对位置。
9）单速定位启动（b8）
执行单速定位操作。
注：
当启动信号ON时（BFM#25b8=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，直到设置位置1（BFM#18、#17）到达时停止。
10）中断单速定位启动（b9）
执行中断单速定位操作。
11）双速定位启动（b10）
执行双速定位操作。
注：
当启动信号ON时（BFM#25b10=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，直到设置位置1（BFM#18、#17）到达；然后，改以运行速度2（BFM#24、#23）操作直至设置位置2（BFM#22、#21）。
12）外部命令定位启动（b11）
执行外部命令定位操作，旋转方向由速度命令的标志决定。
注：
当启动信号ON时（BFM#25b11=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，当DOG信号ON后，减速至运行速度2（BFM#24、#23）运转；当STOP信号ON后，立即停止。
13）变速操作启动（b12）
执行变速操作。
注：
当启动信号ON时（BFM#25b12=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，在运转过程中可以通过改变运行速度1的设定值来任意改变运转速度。
其中加/减速只能通过改变设定值来模拟完成。
17、BFM#27、#26当前位置（CP）
当前位置数据自动在此写入。
18、BFM#28
1）准备好（b0）
准备好（BUSY）时，该位为0；未准备好（READY）时，该位为1。
2）反向旋转/正向旋转（b1）
当反向旋转时，该位为0；当正向旋转时，该位为1。
3）原点返回结束（b2）
当没有执行原点返回操作时，该位为0；
当原点返回结束时，该位为1，并且一直保持至断电，要复位需要使用程序。
4）STOP输入ON（b3）
当STOP输入OFF时，该位为0；当STOP输入ON时，该位为1。
5）DOG输入ON（b4）
当DOG输入OFF时，该位为0；当DOG输入ON时，该位为1。
6）PG0输入ON（b5）
当PG0输入OFF时，该位为0；当PG0输入ON时，该位为1。
7）当前位置值溢出（b6）
当BFM#27、#26（当前位置）中的32位数据溢出，该位置1。
在返回原点结束或断电的时候，该位复位。
8）错误标志（b7）
当PGU中发生错误时，该位置1，并且其错误的内容被保存到BFM#29中；
当BFM#25b0置1或者断电时，该位复位。
9）定位结束标志（b8）
当原点复位启动、定位启动或错误复位时，该位为0；
当原点复位完成或定位完成时，该位置1。
19、BFM#29错误代码
1）OO1：
设定值大小关系不正确。
（Vmax2）OO2：
没有执行设置。
（V1、P1、V2、P2）
3）OO3：
设置范围不正确。
注：
OO代表相应错误的BFM编号（32位数据的只显示低字编号）。
20、BFM#30样式代码
五、实例
单速定位往复运动
1、根据原点返回开始指令，电机启动移到机器原点位置，将该点假设为0；（原点返回操作）
2、在按下并保持按下正向或反向按钮时，电机正转或反转；（JOG操作）
3、根据自动驱动开始指令，电机前进10000mm，然后Y0接通2秒作为停止显示，最后，再退回10000mm。
（单速定位操作）
I/O分配：
PLC输入
PLC输出
PGU
X0：
错误复位
Y0：
显示
DOG：
近点信号输入
X1：
停止命令
STOP：
减速停止输入
X2：
正向脉冲停止
PG0：
零位脉冲输入
X3：
反向脉冲停止
FP：
正向脉冲输出
X4：
JOG+操作
RP：
反向脉冲输出
X5：
JOG-操作
CLR：
清除误差
X6：
原点返回开始
X7：
自动驱动开始
当前位置的读取
工作状态的记取
如果D11、D10如果D11、D10=K10000则M31ON
如果D11、D10>K10000则M32ON
如果D11、D10如果D11、D10=K0则M34ON
如果D11、D10>K0则M35ON
单速定位启动
上面操作命令的输入
相对位置
原点返回启动
JOG-操作
JOG+操作
减速停止
错误复位
运行速度为：
50000Hz
反转时，设置位置为：
-10000
正转时，设置位置为：
10000
加/减速时间为：
100ms
原点位置为：
0
电机转一圈的脉冲数为：
2000PLS/REV
升级会员 