工业机器人使用说明书电气分册Word文档格式.docx
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II
安全注意事项
危险
z操作机器人前，按下控制柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上
的伺服电源灯熄灭
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故
z急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故
z在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项
保持从正面观察机器人
遵守操作步骤
考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案
确保设置躲避场所，以防万一
z进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置
操作：
控制柜接通电源时
用示教盒操作机器人时
试运行时
再现运行时
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
另外，发生异常时，请立即按下急停键
急停键位于控制柜前门及示教盒的右上侧
III
注意
z进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措
施
机器人动作有无异常
外部电线遮盖物及外包装有无破损
z示教盒用完后须放回原处
如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器
人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故
IV
安全责任
制造者的安全责任
——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除
和/或控制的危险负责。
——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件的安全负责。
——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。
使用者的安全责任
——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。
——使用者应对自己增加、变换或修改原机器人产品、附件后的安全及造成的危
险负责。
——使用者应对未按使用说明书的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成
的危险负责。
本使用说明书由最终用户收藏！
V
诚挚的感谢您——在使用广州数控设备有限公司的产品时，
对本公司的友好支持！
VI
概述.............................................................................................................................IX
第一章安全设备......................................................................................................1
1.1.急停设备..................................................................................................1
1.2.模式选择开关..........................................................................................1
1.2.1.运行模式............................................................................................1
1.3.安全装置..................................................................................................2
1.3.1.安全栅栏............................................................................................2
1.3.2.安全门和安全插销............................................................................2
第二章电气组成......................................................................................................5
2.1.控制柜布局及机器人本体电气布局......................................................5
2.1.1.控制柜的布局....................................................................................5
2.1.2.机器人本体的电气布局..................................................................13
2.2.电源通路................................................................................................15
2.3.信号通路................................................................................................17
第三章维护............................................................................................................19
3.1.日常维护................................................................................................19
3.2.控制柜的维护........................................................................................19
3.2.1.检查控制柜门..................................................................................20
3.2.2.检查密封构件部分有无缝隙和损坏..............................................21
3.3.风扇的维护............................................................................................21
3.4.风扇防尘网罩及门上防尘棉的维护....................................................21
3.5.急停按钮的维护....................................................................................21
3.6.供电电源电压的确认............................................................................22
3.7.缺相检查................................................................................................22
第四章更换部件前的准备....................................................................................23
4.1.确认程序的建立....................................................................................25
第五章更换部件....................................................................................................27
5.1.控制柜部件的更换................................................................................27
5.2.伺服的更换............................................................................................27
5.3.开关电源盒的更换................................................................................28
5.4.系统主机单元的更换............................................................................29
5.5.接触器等元件的更换............................................................................29
VII
5.6.机器人本体编码器电池的更换............................................................30
5.7.机器人GRC控制系统部件一览表......................................................30
5.8.控制柜部件一览表................................................................................31
第六章零件更换后要做的工作............................................................................39
6.1.机器人零点位置校准............................................................................39
6.1.1.操作方法..........................................................................................39
6.1.2.机器人的绝对零点位置姿态..........................................................40
第七章
I/O单元输入输出信号.............................................................................41
7.1.输入信号连接电路................................................................................41
7.2.输出信号连接电路................................................................................42
7.3.系统占用I/O接口定义.........................................................................43
第八章系统诊断....................................................................................................45
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
{报警信息}菜单界面.............................................................................45
{版本信息}菜单界面.............................................................................46
{按键诊断}菜单界面.............................................................................47
{输入输出}菜单界面.............................................................................48
第九章系统报警....................................................................................................51
第十章伺服报警及其处理....................................................................................63
附录一电路图Ⅰ.......................................................................................................69
附录二电路图Ⅱ.......................................................................................................79
附录三重载定义Ⅰ...................................................................................................85
附录四重载定义Ⅱ...................................................................................................89
VIII
概
述
概述
广州数控设备有限公司（GSK）机器人的所有者和使用者有责任遵循所规定
的步骤来确保车间所有人员的安全。
应用和安装的安全级别最好由安全系统的专业人员来决定。
所以，GSK推荐：
每个客户要和这些专业人士协商以保证车间能够安全的
应用、使用和操作GSK机器人系统。
另外，作为机器人系统的所有者、雇主、使用者，您有责任为机器人系统的
操作者安排相关的培训，以使其了解与机器人系统相关的危险，并知道适合于该
特殊应用及机器人安装的最优操作程序。
因此，GSK建议所有的操作人员、编程人员、维护人员以及其它使用机器
人系统的相关人员要参加相应的GSK机器人培训课程并熟悉机器人系统的正确
操作方法。
GSK机器人程序的设计者和执行者、机器人系统的设计和调试人员、安装
人员必须熟悉GSK机器人的编程方式和系统的应用及安装。
机器人的操作特点与其它机器或设备有很大不同。
且其工作空间是开放式的,
机器人能够以很快的速度移动很大的距离。
本使用说明书（电气分册）为机器人系统的安全设计提供了基本和必要的提
示和指导。
IX
X
第一章
安全设备
第一章安全设备
1.1.急停设备
本机器人具有以下急停设备
示教盒急停按钮
控制柜急停按钮（断开伺服电源）
当急停按钮被按下，机器人立即停止运行。
外部急停输入信号来自外围设备（如安全光栅、安全栅栏、安全门），信号
接线端在机器人控制柜内。
1.2.模式选择开关
模式选择开关安装在机器人的示教盒上，您能通过这个开关来选择一种运行
模式。
通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒（TP）的
液晶显示屏（LCD）上。
1.2.1.运行模式
（1）再现模式
操作界面有效
能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序
安全栅栏信号有效
机器人能以指定的速度运行
（2）示教模式
程序只能通过示教盒（TP）来激活
机器人运行速度不超过250mm/s
机器人控制系统（控制器）的操作详见机器人控制系统操作说明书
1
1.3.安全装置
安全装置包括：
安全栅栏（固定的防护装置）
安全门（带互锁装置）
安全插销和插槽
其他保护设备
这些安全装置应符合国家相关安全标准。
1.3.1.安全栅栏
安全栅栏的要求如下：
栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击
栅栏不能有尖锐的边沿和凸出物，并且它本身不是引起危险的根源
栅栏防止人们通过打开互锁设备以外的其它方式进入机器人的保护区
域内（即非安全区域）
栅栏是永久固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动
栅栏要尽可能地不妨碍生产过程
栅栏应该安置在距离机器人最大运动范围有足够距离的地方
栅栏要接地以防止发生意外的触电事故
1.3.2.安全门和安全插销
安全门的要求如下：
除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行
安全门关闭前，不能重新启动机器人再现运行，这是操作人员必须要考
虑的
安全门利用安全插销和安全插槽来固定，必须选择合适尺寸
安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态（带保护闸的防护装置）或
者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令（互锁的防护
装置）
2
z要确保用来防止危险（如停止机器人系统的危险运行等）的互锁装置不能成
为产生新的危险来源（如危险物掉落到工作区域）
3
4
第二章
电气组成
第二章电气组成
2.1控制柜布局及机器人本体电气布局
2.1.1控制柜的布局
图2-1～图2‐3为控制柜内部布局所示，适用于广州数控设备有限公
司的（RB03/RB08/RB08A/RB20/RB06L/RB15L/RH06）产品。
不同产品电气布局基本相同，但因器件规格不同，电器件的具体规格
型号见“5.8”中电气清单部分。
图2‐1控制柜内部布局（正面）
5
图2‐2控制柜内部布局（左侧）
6
图2‐3控制柜内部布局（右侧）
*注：
本章所列图中的制动电阻仅在RB20/RB20A/RB06L/RB15L系列机型的控
制柜中具有。
7
图2‐4～图2‐6为（RB08-1/RB08-2/RH06-1/RH06-2）七轴、八轴产
品的控制柜内部布局。
图2‐4控制柜内部布局（正面）
8
图2‐5控制柜内部布局（左侧）
9
图2‐6控制柜内部布局（右侧）
10
图2-7、图2-8为RB50/RB165机型的控制柜内部布局。
图2‐7控制柜内布局（正面）
11
图2‐8控制柜内部布局（后视）
12
2.1.2机器人本体的电气布局
机器人本体电气布局如图2‐9、图2‐10适用于（RB03/RB08/RB0
8A/RB08-1/RB08-2/RB20/RB20A/RB06L/RB15L/RH06/RH06-1/RH06-2）产品。
图2‐9机器人本体的电气布局
图2‐10机器人本体的电气布局（续）
13
图2-11、图2‐12为RB50/RB165产品的电气本体布局。
图2‐11机器人本体的电气布局
图2‐12机器人本体的电气布局（续）
14
2.2电源通路
图2-13为电源通路图，适用于（RB03/RB08/RB08A/RB08-1/RB08-2/
RB20/RB20A/RB06L/RB15L/RH06/RH06-1/RH06-2）产品。
注：
以上机型中不含七轴、八轴的产品即不接线。
图2‐13电源通路
15
图2-14为电源通路图，仅适用（RB50/RB
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