FLL项目竞赛规则文档格式.docx
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3.2.1赛台是进行机器人比赛地方。
3.2.2单个赛台内部尺寸长为1143mm、宽2362mm，四周装有边墙，厚度为38mm，内高为77mm±
13mm，如图2所示。
边墙内侧为黑色。
3.3.3赛台底板上铺有亚光场地膜。
场地膜上画有基地，比赛用某些模型则布置在场地膜上。
场地膜（含黑边）尺寸为1138mm、宽2353mm。
参赛队在设计机器人时必要充分考虑到场地膜误差。
3.2.4比赛时两张赛台背靠背放在一起，如图2所示。
两支参赛队各占一张赛台。
参赛队员面向赛台时，赛台左西右东，场地膜上有一种表达方向标志。
为了便于操作，赛台会架高500～650mm。
参赛队自己练习时可以只用一张赛台，称为“半台”。
如果有任务模型要跨装在賽台北边墙上，那么，在练习用“半台”北边墙外就需要使用已跟与边墙同尺寸木条作为另一张賽台“假边墙”。
3.2.5场地上物品较多，比赛期间，参赛队和裁判员要共同维护好场上秩序。
参赛队可以把基地内当前不动或机器人不用物品放到赛台外或由两名队员之一拿在手里或放在盒子里。
如因其他因素而非机器人动作使模型断裂、失效、移动或被激活，如果也许，裁判员应尽快将它恢复。
3.3基地和安全区
场地膜上有一块基地。
它是机器人准备、启动和必要时维修地方。
基地是场地膜西南角一道四分之一圆弧（半径约565mm）和赛台南、西边墙内沿围成闭合图形向上无限延伸所包括空间，如图3所示。
基地内尚有一道圆弧，是没故意义。
如果场地膜尺寸有误差（普通是略小），不能与边墙相配，则优先保证场地膜南边沿与边墙贴紧，东西向居中，基地会略有增大。
图3基地、运送目的区、饲养区、农场与驯养研究区范畴
3.4运送目的区、饲养区、农场与驯养研究区
场地上有几种涉及得分区域：
西北角有两个矩形运送目的区；
场地膜上有四个饲养区，每个饲养区是一种带矩形缺口圆内区域，在矩形缺口中放一种动物模型；
场地东南方尚有一块正方形驯养研究区；
如图3所示。
这些区域范畴指是划定它们黑色线条最外缘所围成平面图形。
3.5任务模型
3.5.1盲人和导盲犬、警示围栏、障碍
赛台西北部有几种互有关联模型。
警示围栏、盲人和导盲犬是连接在一起，用围栏四个黄色小块下子母扣固定在场地膜上；
盲人手臂向下；
手杖一端在黑点上；
犬首向下；
警示围栏向上；
路两旁有用子母扣固定六块灰色障碍，其光面朝向路；
如图4所示。
图4男人和导盲犬、警示围栏、障碍
3.5.2冰箱和食物
图5冰箱和食物
在警示围栏东南，有一种用子母扣固定在场地膜上冰箱模型，如图5所示。
将冰箱门向上翻起，可以将八片（红、黄、蓝、白各两片）食物水平、随机地放入冰箱中，再把冰箱门关闭。
冰箱背后有一种灰色推杆，每向南推动一次，可从冰箱下部滑出一片食物。
拉动冰箱门两边黄色拉杆也是可以使食物滑出。
3.5.3动物互换台
图6动物互换台
赛台北边居中，跨在两队赛台北边墙上一种动物互换台用子母扣固定在红线之间，如图6所示。
互换台上放着动物模型。
向上拉动互换台下黄色拉杆，可使互换台
上托盘水平转动，多次（约10次）拉动，可以把托盘上动物互换到对方场地。
图7托盘转动前图8托盘转到对方后
托盘转动并不是无限。
蓝色托盘旁有一根红轴，托盘转动前它是被架起，不会妨碍托盘转动，如图7所示。
只要一开始转动，它就落下。
托盘转到另一边（即转动180º
）后，红轴就会卡住。
只有将互换台转动到位且裁判员将红轴恢复后，托盘才干继续转动。
由于北边墙厚度和内高误差，互换台上某个齿轮也许被卡住，无法转动。
也许需要将互换台两边支脚垫高。
3.5.4仿生墙和绿色壁虎
图9绿色壁虎和仿生墙
赛台东北接近北边墙处，一种仿生墙模型用子母扣规定在场地膜上，一种绿色壁虎模型装在仿生墙西上角，如图9所示。
仿生墙模型是一种整体，并非其上白色某些才是“墙”。
3.5.5熊猫园模型
熊猫园模型由相连两某些构成。
图10中有小树某些是用子母扣固定在场地膜上；
有大树某些可以绕模型中央轴转动。
比赛开始前，熊猫园是关闭，如图10左所示；
完毕放归熊猫任务后，熊猫园是开放，如图10右所示。
开园前开园后
图10熊猫园模型
3.5.6挤奶机
一种可转动六边形挤奶机模型用子母扣固定在场地中东部圆形区域内。
伸出红杆要对准白色圆圈上标志线，比赛开始前红杆旁那头奶牛是向外拉出，挤奶机被锁住，不能转动；
分派器斜坡上装有3个白色牛奶桶和3个棕色桶形粪便模型，如图11所示。
3.5.7蜂箱
在挤奶机西南方，一种蜂箱模型用子母扣固定在场地膜上，箱口向西，如图12所示。
箱口处有一种灰色拉杆和一种蜂蜜模型。
轻轻向下按压蜂箱顶部黑色圆钮或拨动拉杆，蜂蜜就可以滑出。
3.5.8斜坡
在场地南边中部，有一种绿色斜坡用子母扣固定在场地膜上。
斜坡倾斜方向是可以变化，但比赛开始前总是向西倾斜，如图13所示。
图13斜坡
3.5.9五种可供互换动物
图14可供互换动物
图14中，五种可供互换动物从左至右依次为蛙、大猩猩、火烈鸟、蝙蝠和驯鹿。
它们均不固定在场地膜上。
场地上其他动物模型（如壁虎、蜜蜂、海豹等）不得用于互换。
普通地，驯鹿是放在动物互换台托盘上。
其他四种动物则按图1分别放到各自饲养区矩形标记上。
比赛开始前，如果参赛队在动物互换台托盘上放不是驯鹿，而是其他四种动物中任何一种，就把驯鹿放到该动物饲养区矩形标记上。
3.5.10宠物、蜜蜂、海豹和动物学家
图15宠物、蜜蜂、海豹和动物学家
如图15所示，宠物和蜜蜂放在蜂箱和斜坡西边标记上；
海豹放在场地东南角标记上，它身上还放着一种相机模型；
动物学家放在熊猫园西北角标记上。
这些模型均不固定在在场地膜上。
3.5.11粪便模型
场地中央和熊猫园西南角各有一种圆形标记，其上各放一种盘形粪便模型，如图16所示。
这种粪便模型与挤奶机中桶形粪便模型是不同。
图16粪便模型
3.5.12基地中模型
图17基地中模型
1个放在箱子中鲨鱼模型、1个假肢模型、10个（连基地外2个一共12个）盘形粪便模型、1个白色壁虎和1个狗与驯养师模型放在基地里，如图17所示。
3.6赛场环境
机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰，但由于普通赛场环境不拟定因素较多，例如，场地膜下面有纹路和不平整；
场地膜自身有皱褶；
尺寸有误差；
边墙上有裂缝；
光照条件有变化；
等等。
参赛队在设计机器人时应考虑各种应对办法。
4机器人和器材
本节提供设计和构建机器人原则和使用器材规定。
机器人在比赛中可以完毕特定任务。
参赛前，所有机器人必要通过检查。
为了协助机器人完毕任务，参赛队还需要自己设计某些器械（此前称为方略物品），对这些器械所用器材规定与机器人相似。
4.1参赛机器人只容许使用一种LEGONXT或RCX或EV3控制器，它们外形如图18所示。
脱离机器人物体不属于机器人一某些。
被机器人携带或与机器人接触器械可以当成是机器人一某些。
4.2竞赛用到每种器材必要使用原始出厂状态LEGO元件制作，导线和软管可以剪成需要长度。
图18容许使用控制器外形
4.3除不容许用发条/回力“马达”外，对非电气LEGO元件数量及来源没有限制。
气动元件是容许。
4.4所用电气元件必要为LEGO生产正规MINDSTORMS型元件。
参赛报名结束后，不符合此规定参赛队会被取消参赛资格。
比赛时，凡是组委会不能认定来源器材，参赛队应提供采购合同、发票等文献，证明所用器材来自正规渠道。
组委会有权对来自非正规渠道器材做出相应解决。
图19容许使用电机外形
4.5参赛队必要使用LEGOMINDSTORMS电机，几种可用电机外形示于图19。
参赛队最多只能使用4个电机。
例如，如果你机器人上有4个电机，就不能再把其他电机带到比赛区，虽然该电机只是用于配重或装饰或放在场外盒子里。
再如，如果你机器人上有3个电机，但是你有各种附属装置要用电机带动，你必要设计一种办法将第4个电机从一种附属装置取出迅速装到另一装置中。
4.6对机器人使用外部传感器数量没有限制。
但只能使用接触、光电、颜色、转角、超声或陀螺/角度传感器。
要注意是，LEGO专卖店销售或贴有LEGO标志传感器不一定是LEGO生产。
容许使用传感器外形如图20所示。
4.7LEGO导线和转接线可以随意使用。
4.8在准备区可以有备份/替代电气元件。
4.9不容许将计算机带入比赛区。
不能在比赛区内给机器人下载程序，可以在准备区中进行。
4.10在比赛区，不容许使用有遥控功能或与机器人有信息交互物品。
4.11只容许在机器人不外露位置使用辨别身份标记。
4.12不容许使用油漆、胶带、粘合剂、润滑剂、扎紧带等。
4.13除了可按LEGO阐明书使用LEGO不干胶标签外，其他标签均不可使用。
4.14注意，在单场比赛中使用多台机器人是违规，但是，在不同场次比赛中可使用不同机器人。
4.15如果机器人违背本规则且无法纠正，裁判长可以决定它如何参赛，但此机器人不能获奖。
图20容许使用传感器
4.16可以使用LEGOMINDSTORMS、RoboLab、NXT-G或EV3软件（任何已发布版本）给机器人编程。
容许使用由制造商（LEGO和NI公司）提供补丁、插件和新版本软件。
不容许使用工具包（LabVIEW）、基于文本编程软件或“外部”软件。
5任务阐明
5.1本节规定了机器人要完毕15种任务。
这里所说机器人应符合4.1规定。
某些任务有两个以上用“或”连在一起得分状态，对于任务所涉及某个模型来说，它不也许既满足这个得分状态，又满足那个得分状态，只能得到一种分数；
有任务有两种用“及”连在一起得分状态，它们是二合一，有也许被同步满足，得到两个分数。
除特别限定了办法任务外，完毕其他任务办法不受限制。
5.2规定任务
⑴运送鲨鱼（限定办法）
机器人要把鲨鱼移送到运送目的区，完毕此任务时，除箱子外，任何物品（含机器人）不得与鲨鱼接触。
如果比赛结束时箱子和鲨鱼完全在目的区1内，记7分；
或，在目的区2内，记
10分。
如果获得了上述得分而鲨鱼又只与箱底接触不与箱壁接触，加记20分。
2义犬导盲（限定办法）
机器人要在路旁灰色障碍之间从西向东完全越过围栏并使它倒下，导盲犬和盲人会有相应动作，但并不重要。
如果比赛结束时警示围栏倒下，记15分。
3互换动物（限定办法）
两队机器人要合伙互换动物，使相似动物配对。
每配一对，两队均得分，不论配对动物在哪一队场地上。
可互换动物仅限于驯鹿、大猩猩、蝙蝠、火烈鸟和蛙等五种。
互换动物前可用手将上述动物之一放到互换台托盘上，机器人通过多次上拉互换台下黄色拉杆，使托盘水平转动，直到红轴卡住，把托盘上动物互换到对方场地，对方机器人可以移除该动物。
裁判员将红轴复位，可以开始下一次互换。
比赛过程结束时，如果两个相似可互换动物完全在同一队赛台上，每对记20分。
两队均因配对动物而得分。
在某些状况下，某支参赛队有也许单独在赛台上进行没有对手比赛（见6.1）。
该队可以将自己赛台上可互换动物逐个放在互换台上，当托盘转到“另一队”赛台后，由裁判员将它取下，就算完毕一次动物配对任务。
4喂食
机器人要把冰箱中食物分发到几种饲养区中。
如果比赛结束时食物完全在饲养区内，每片记10分。
如果多片食物在同一区域内，它们必要颜色相似。
如果食物颜色不同，记分恰当宽松，某一饲养区内有两片（及以上）颜色不同食物，只按同色最多一种食物记分。
例如，在火烈鸟饲养区中有2片红色和1片白色食物，只有2片红色食物可以记分；
如果在该饲养区中红色和白色食物各有1片，则只有1片红色食物或1片白色食物可以记分。
可记分食物最多8片。
5仿生（限定办法）
机器人要把白色壁虎（机械地）放在仿生墙上，或者，把自己挂在墙上。
如果比赛结束时仿生墙完全承受了白色壁虎所有重量，记15分；
完全承受了机器人所有重量，则记32分。
6自动挤奶（限定办法）
机器人一方面要把红杆旁拉出奶牛向挤奶机中心方向推动（注意！
忽视这一步有也许严重损坏挤奶机模型），然后要且只能通过红杆使挤奶机顺时针转动（顶视），直到牛奶滚出挤奶机。
如果转得太多（例如，不不大于185º
），粪便也会出来！
如果比赛结束时
所有牛奶均滚出而粪便未滚出，记20分；
牛奶和粪便均滚出，则记15分。
⑺放归熊猫
机器人要通过顺时针方向转动熊猫园模型上可动某些将大熊猫生活环境从设施护理和观测转换为开放荒野。
如果比赛结束时可动某些完全打开，记10分。
8恢复相机
机器人要从海豹身上获得相机，把它带回基地。
如果相机完全在基地内，记15分。
9驯养和研究（限定办法）
机器人要把狗和驯养师、动物学家、粪便样本移送到场地东南方方形驯养研究区内。
如果比赛结束时狗和驯养师完全在驯养研究区内，记12分；
动物学家完全在驯养研究区内，记15分；
每个完全在驯养研究区内盘形粪便样本，记5分。
每次运送中，机器人上盘形粪便模型只能有一种。
10养蜂取蜜
机器人要把把蜜蜂放在蜂箱上，取出蜂蜜。
如果比赛结束时蜜蜂在蜂箱上且蜂箱中没有蜂蜜，记12分；
或，蜜蜂在蜂箱上且蜂蜜完全在基地内，记15分。
11安装假肢
机器人要把把假肢装到宠物后腿所在地方，把它送到农场里。
如果比赛结束时假肢装到宠物身上且裁判员没有拿着，记9分；
或假肢装到宠物身上且宠物完全在农场内，记15分。
12收回海豹
机器人要把海豹收回基地。
如果比赛结束时海豹完全在基地内且没有破碎，记10分。
13运送牛奶
机器人要把挤出牛奶运回基地。
如果比赛结束时三桶牛奶都完全在基地内，记10分。
14储存牛奶
机器人要把挤出牛奶存储在斜坡上。
如果比赛结束时三桶牛奶都完全由斜坡支撑，记20分；
或者，三桶牛奶都完全由斜坡支撑，且斜坡不支撑或接触别物品，记30分；
或者，直立三桶牛奶都完全由斜坡支撑，且斜坡不支撑或接触别物品，记40分。
15收集粪便
如果比赛结束时7个粪便样本均完全在驯养研究区内，除在“驯养和研究”任务中已有得分外，再加记20分。
15种任务得分条件归纳于表1中。
5.3机器人从基地出发，完全离开基地后，才可以完毕一种或各种任务。
5.4完毕任务不必按照某种特定顺序，可以重复尝试完毕某个任务，但场上物体不会按照参赛队员规定归位。
5.5除特别阐明任务外，完毕任务成果必要始终保存到比赛结束，即，所规定成果在场上仍能看到，这是得分必要条件。
机器人要完毕任务虽然是独立，但是，
如果在完毕任务B时破坏了已经完毕过任务A得分条件，任务A将不能得分。
表1任务得分条件
序号
任务名称
涉及模型
得分条件
分值
1
运送鲨鱼
鲨鱼箱
鲨鱼箱送到运送目的区
完全在目的区1内
7
或，完全在目的区2内
10
及，有上述得分且鲨鱼只与箱底接触不与箱壁接触
20
2
义犬导盲
警示围栏
警示围栏倒下
15
3
互换动物
互换台、五种可互换动物
两个相似可互换动物完全在同一半台上
20/对
4
喂食
冰箱、食物
食物完全在饲养区内
10/片
5
仿生
仿生墙、白色壁虎
仿生墙完全承受白色壁虎重量
及，仿生墙完全承受机器人重量
32
6
自动挤奶
挤奶机
牛奶和粪便均滚出
或，牛奶均滚出而粪便未滚出
放归熊猫
熊猫园
模型可动某些完全打开
8
恢复相机
海豹、相机
海豹身上相机完全在基地内
9
驯养和研究
狗和驯养师、动物学家、粪便
狗和驯养师完全在驯养研究区内
12
及，动物学家完全在驯养研究区内
及，粪便完全在驯养研究区内
5/个
养蜂取蜜
蜂箱、蜜蜂
蜜蜂在蜂箱上且蜂箱中没有蜂蜜
或，蜜蜂在蜂箱上且蜂蜜完全在基地内
11
安装假肢
宠物、假肢
宠物装好假肢且未被裁判员拿走
或，宠物装好假肢且完全在农场内
收回海豹
海豹
海豹完整且完全地在基地内
13
运送牛奶
所有牛奶完全在基地内
14
储存牛奶
挤奶机、斜坡
斜坡支撑三桶牛奶
或，斜坡只支撑三桶牛奶，且斜坡不接触别物品
30
或，斜坡只支撑直立三桶牛奶，且斜坡不接触别物品
40
收集粪便
粪便
7个粪便模型均完全在驯养研究区内
5.6参赛队进入赛场后，由抽签拟定数名队员代表将抽签拟定撤除几项规定任务。
比赛中，机器人不能再去完毕已撤除任务。
被撤除任务一旦宣布，不再变化。
未撤除任务属性值为1，已撤除任务属性值为-2。
6比赛
6.1赛制
FLL机器人工程挑战赛按小学、初中、高中三个组别分别进行比赛。
比赛不分初赛和复赛，采用大循环制。
组委会将保证每支参赛队至少有3次与不同对手比赛机会。
参赛队以抽签方式拟定编号。
以参赛队编号排对阵图将在抽签后发布。
在某些状况下，某支参赛队也许没有对手，它单独在赛台上完毕任务得分依然有效。
6.2参赛队
6.2.1每支参赛队可以由2名学生和2名教练员（教师或学生）构成。
学生必要是年6月前依然在校学生。
6.2.2每支参赛队可以有2名技术队员。
每场比赛中，除紧急修理外，只能有2名技术队员在赛台边负责操作。
其她队员可站在附近，详细位置由裁判长拟定，以便需要时介入，但她们不得拿着比赛器材。
（该项为全国赛制供参照）
6.2.3参赛队员应以积极心态面对和自主地解决在比赛中遇到所有问题，自尊、自重，友善地对待和尊重队友、对手、志愿者、裁判员和所有为比赛付出辛苦人，努力把自己培养成为有健全人格和健康心理人。
6.3比赛过程
6.3.1赛前检查
参赛队机器人在比赛前需要接受裁判员检查，检查内容涉及器材来源、机器人安全性等。
6.3.2赛前准备
6.3.2.1参赛队按比赛时间表提前半小时检录进入准备区，赛前有2小时准备时间。
参赛队要做好调试筹划，有效地运用这段时间。
参赛队应自带便携式计算机并可携带维修用备件。
参赛队员在进入准备区前应将自己手机、无线路由器、无线网卡等通信设备及U盘、光盘等存储介质交本队教练员或家长保管。
参赛队员在赛场内不得以任何方式与本队教练员或家长联系，如果违背此规定，及时取消比赛资格。
6.3.2.2某一组别所有参赛队在准备区就位后，裁判长依照抽签成果宣布本次比赛要撤除任务。
撤除任务任务模型仍保存在赛台上，但机器人不能去完毕已撤除任务。
参赛队应依照撤除任务修改自己机器人构造和程序。
6.3.2.2参赛队准时到比赛区后，至少有一分钟时间去准备和安排未加电机器人以及将要移动和使用物品。
6.3.2.3参赛队必要使用比赛提供任务模型，不能携带自己模型到比赛区。
参赛队员与裁判员一起核查赛台上模型数量和位置。
6.3.2.4赛前准备中，参赛队不能为满足自己需要而拆下任务模型，把任务模型固定到机器人上，把任务模型互相连接，将任何东西固定到任务模型上，为方略需要接触基地外任务模型，以及在竞赛区附近下载程序。
6.3.2.5在准备时间内，参赛队员可以在基地外校准所使用外部传感器。
6.3.2.6启动前，机器人必要在启动位置不动，参赛队员不能接触机器人和将要移动或使用任何物品。
机器人任何某些以及将要移动或使用任何物品必要完全纳入基地。
机器人可以（但不规定）与将要移动或使用物品接触。
6.3.2.7准备一台尚未加电机器人时，参赛队可以用自己准备器械（为了方略需要而准备物品，不是机器人）使它对准某个目的，但是在机器人启动前，必要松开器械。
6.3.2.8完毕准备工作后，队员应向裁判员示意。
6.3.3启动
6.3.3.1裁判员确认两个参赛队均已准备好后，将发出“5，4，3，2，1，开始”倒计数启动口令。
随着倒计时开始，操作手可以用一只手慢慢接近机器人，听到“开始”命令第一种字，操作手可以触碰一种按钮或给传感器一种信号去启动机器人。
6.3.3.2负责启动机器人参赛队员对机器人所能做唯一动作是让程序运营。
在倒计时期间，参赛队员不能触摸机器人或将要使用或移动物品。
如果触摸了，裁判会重新开始倒计时。
6.3.3.3在“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或惩罚。
6.3.3.4一旦比赛开始，不得以任何理由暂停比赛。
6.3.4对比赛动作规定
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