机械手毕业设计总结范文精选3篇全文.docx

机械手毕业设计总结范文精选3篇全文.docx

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机械手毕业设计总结范文精选3篇全文

机械手毕业设计总结范文精选3篇

一、毕业设计

目前存在的主要问题我院机械类专业含机电、机械、数控、模具、汽车等相关专业。

目前，毕业设计中存在的主要问题有以下几种：

1.关注点不一样，学校和学生意见分歧由于教育行政部门每年都要对毕业论文（设计）进行抽检评优，所以学校很紧张，万一结果不好，影响学校的声誉。

但现状是，机械类专业绝大多数学生从第5学期中后期开始进行顶岗实习，而且大部分从事的是机床操作和产品检验、包装等工种，没有太多的技术含量，与“设计”无缘。

少部分学生在产品销售岗位实习，还有部分在售后服务岗位实习，与“设计”关系都不大，学生看不到毕业设计对他们将来的工作有多大作用，他们更关注的是就业。

因此，没有太大的动力去认真地搞毕业设计。

由于学校对老师有要求，老师本意当然想认真地指导学生，可是学生在顶岗实习阶段，不能与老师经常见面，有的根本见不了面，只能通过电话、XX络沟通，学生上XX不便，邮件也说不清楚，老师只能过一段时间督促一下，指导效果大打折扣。

2.毕业设计所需信息和资料难以搜集，影响进度毕业设计阶段，学生都在企业顶岗实习，企业没有专门的提供给学生的图书馆、机房、XX络、实验室等毕业设计所必须的基本条件。

学生对相关专业资料的搜集、分析、利用等能力相对较弱，这些资源的缺乏令学生在选题、开题和具体实施阶段显得无从下手，只能胡乱参照往年或XX上资料相关题目。

例如，机械类专业学生中期检查交上来的题目大多是轴类、箱体类、圆盘类零件的加工工艺及数控编程、各种零件的模具设计、各种一般机床经济型数控化改造、电梯和机械手、水位、各种生产线等的PLC操纵、机床夹具设计、机械设备的故障诊断与维修等等，题目有的大而空，有的是课程设计内容，有的是教材上的实例。

学生撰写论文时参考教材或XX络公开资料过多，没有什么数据支撑，也没有什么自己的观点和实际作品，谈不上论文的质量及学生水平的提高。

3.学生方面的原因省这几年的高职招生，有提前单招，有注册入学，还有中职对口单招，最后，通过真正参加高考录取的考生，所占比例已经较少了。

即使是这些学生，录取的分数也很低。

而且，省录取的总人数已经超过了报考学生总数，基本上只要想上学，都能上。

所以招进来的学生的知识基础较差，学习兴趣不高，水平和能力又参差不齐。

毕业设计和顶岗实习时间重叠，绝大部分学生是自己通过人才市场选择的实习企业，岗位要求学生和正式用工一样的工作时间和强度，学生每天上8小时甚至12小时的班，有的企业两班倒，有的三班倒，没有精力再去搞毕业设计。

另一方面，在学校的前两年，也没有好好学习专业知识，造成很多学生不知道毕业设计要做什么，怎么做。

老师给学生的课题，学生做不了，学生自己定的题目，又很不恰当。

牵强写出的论文不规范，文字欠通顺，表述设计意图和设计方案逻辑性不强，质量很低，有的直接抄袭论文或干脆购买，没有起到培养综合能力和科研水平的目的。

4.指导老师方面的原因由于学生多而专业教师少，教师的指导工作量过大，一般平均每位专业教师要承担十多个学生的毕业设计指导，学生远在四处各地，老师无法对学生进行细致、系统和及时的指导和检查。

而且本身又有繁重的教学工作，老师的精力跟不上。

另外，各个学校重点关注的是招生就业，使得老师可能不太重视毕业设计工作，不愿多花时间与精力。

从教师本身来看，高职院校的年轻教师很多是刚从学校毕业的，没有实践环节，只能照本宣科；年长教师，没有知识更新的再教育环节，对新技术不太了解。

老师自己实践水平不高，给学生的选题，为回避实践环节，很多选择了与工程实际相脱离的综述类题目或计算机仿真题目。

这些都使毕业设计指导工作难度增大，难以保证质量。

二、对策分析

1.提前启动毕业设计工作在人才培养方案中，将各主要专业课程向前两学年转移，减少第三学年的计划课程。

第五学期初开始毕业设计，包括落实任务、查阅资料，掌握毕业设计的基本程序、要求，完成毕业论文的总体框架设计。

学生在校完成毕业论文总体框架后，到企业、实习基地边实习边做毕业设计，更有针对性，学生不再感到茫然。

2.充分利用毕业顶岗实习到用人单位进行半年以上顶岗实习，是高职院校落实《教育部关于全面提高高等职业教育教学质量的若干意见》（教高[20XX]16号）文件精神，大力推行“校企合作、工学结合”，突出高职教育特色，改革人才培养模式的重要举措。

这几年，我院机械类学生的顶岗实习已提前至第5学期的下半学期，由于企业对技能型人才的需求较旺，所以，绝大部分学生自己都能较容易找到相关实习岗位。

学生带着各自初拟的毕业设计课题，分散到不同地方、不同部门进行毕业实习，这种分散实习的方式不会影响企业的生产秩序，比较容易被企业接受；还有部分学生，在第3或者第4学期已经选择了进入与学校签有合作培养协议的“订单班”学习，我系有“鸿得利”、“富士康”、“亿滋”、“无锡松下”等众多订单班，学生完成基本专业知识学习后直接进入这些单位顶岗实习。

毕业设计的内容与实际所从事的岗位联系，如果与初拟的框架有冲突，可再作研究内容和方法的调整，甚至重新开展课题研究。

做到理论联系实际，提高学生的解决实际问题能力，提高毕业设计的质量。

3.校企共同指导学校自己聘请公司的技术人员做企业兼职指导教师，实现校企共同指导毕业设计。

校内指导教师主要负责毕业设计规范化指导，负责过程治理，制定毕业设计流程，对毕业设计的各个环节进行监督检查，对后期的毕业论文的撰写进行指导和审核。

保持与企业指导教师、毕业生的联系与沟通。

企业的指导教师负责具体的技术、内容指导，提供企业相关资料以及学生与实习企业合作环境的协调。

学校应支付企业导师一定酬劳，同时，企业导师参与答辩要占到一定比例。

我院建立了顶岗实习治理平台，要求学生顶岗实习期间至少每周写一次周记，每个周记提出一个工作问题，解决一个工作问题，学习一个工作中需要的新知识点，详细记录，并报告指导教师，指导老师进行点评、指导，随时关注学生动态，及时解决学生在实习过程中遇到的问题。

另外，学生还要完成手写的实习报告，也按周填写，学生的企业指导老师，对学生一周的工作进行评价、总结.

4.丰富毕业设计课题来源

（1）指导教师的科研课题。

此类型题目所占比例呈逐年上升趋势。

原因主要是近几年学校科研环境的改善及本系教师队伍的完善，科研项目逐渐增多，项目层次包括院级、市级、省级、GJ级。

（2）依托技能竞赛及各级各类创新创业大赛开展毕业设计的实践活动。

鼓舞学生积级申报省大学生实践创新项目，参加大学生机械设计大赛、自动化生产线安装与调试、汽车维修、汽车营销、数控操作大赛、大学生创业大赛、职业规划大赛等。

毕业设计开始时间可以依据竞赛时间进行调整，毕业设计可以以综合性竞赛项目实物作为成果，由竞赛辅导教师兼任毕业设计指导教师，对学生在前期创新过程中的作品进行完善和理论升华。

通过技能竞赛学生熟练了技能，树立了竞争意识、团队意识，更尝到了学习技能、精通技能的甜头。

（3）学生自己确立的课题。

题目主要来自毕业顶岗实习或者将要就业的单位，收集与实际工作相关的资料，在导师的指导下确定毕业设计题目。

这说明学生下企业顶岗实习为毕业设计的选题提供了大量的专业实践机会。

对于部分搞不了设计的学生，要求他们将实习体会写下来，形成实习报告。

（4）模具、数控、机械、机电专业跨专业整合，开展任务驱动、项目导向的毕业设计课题探究，使学生综合能力与素养得到全面提升。

（5）参与教师的教学活动。

学生参与教学课件的制作，如机械设计基础、液压与气动技术、夹具设计、数控编程、模具设计等课程中的动画、视频的制作。

既巩固了所学专业知识，又熟练掌握常用软件的操作，为将来的工作打下了良好的基础。

（6）不断完善毕业设计课题类型，开设毕业设计指导课程。

经过这几年的实践总结，我们大体上把机械类高职毕业设计的类型分为以下几类，同时，我院已开设指导毕业设计的相关课程或讲座。

1）工艺夹具类。

此类主要完成各种零件的加工工艺编制及加工零件所需夹具的设计。

2）数控编程类。

主要完成零件的加工工艺编制及数控编程，可以和机械设计类结合，以团队的形式，完成机构的设计、机构零件的数控编程、加工。

3）注塑、冲压模具类。

主要完成各种注塑、冲压模具设计。

4）机械设计类。

减速器、机器人、机械手、各种泵、操纵装备、农业机械、汽车、液压系统及各种设备的设计。

5）机床类。

机床主传动系统及进给系统设计、钻床、铣床、组合机床设计，也可以利用学校的金工实习车间进行各类机床的拆装、测绘训练。

6）机械类课程图形库、动画库、试题库建设。

7）机电一体化类一般车床数控化改造及各种设备的PLC操纵系统设计。

8）机电设备或生产线故障分析与诊断。

（7）答辩形式多样化。

答辩可以采取多种形式，答辩地点可以选择校内的多媒体教室、实训室，也可以搬到校外学生顶岗实习的企业现场，邀请企业指导老师、技术人员、学生的同事一起参加答辩；答辩形式可以是陈述性答辩，也可以是作品展示性答辩；团队项目，可指定一人进行答辩。

要保证各类形式如实习报告类、调查报告类、市场调研类、创业计划类、售后报告分析类、设计类都可以参加答辩。

三、总结

根据上面分析，现在的毕业设计质量较难保证，而现有国情下高职毕业设计临时无法替代。

但是，毕业设计也应随着形势的进展进行较大程度的改革，否则，不能发挥起应有的过渡桥梁作用，有以下几点值得思考：

（1）是否能强化课程综合实训和课程设计，淡化毕业设计。

例如机械设计基础课程结合CD/CM课程进行综合实训；液压与气动技术、机械制造基础、PLC等进行课程设计；数控编程与操作理论课程结合实训进行典型零件的数控编程与加工训练。

这样的训练更扎实，更有实效。

（2）毕业设计过程要增强学生对毕业设计的认识、让学生明确其目的和意义。

（3）毕业设计是一个综合训练的环节。

完整的毕业设计过程应该包括专业实习、文献检索、题目选择、资料收集整理、大纲拟定、试验数据猎取、理论计算、论文写作与论文答辩等环节。

这些环节能使学生受到完成一个实际项目所必需的综合基本训练，对学生将来的工作和可能情况下的深造意义非凡。

（4）为了制造良好的实践环境，学校应有针对性地建立毕业实习基地和毕业实习专用实验室。

（原四通电机公司）的步进电机，具体型号为：

110byg550b-skrm-0301或110byg550b-skrmt-0301或110byg550b-bkrmt-0301，该步进电机高转矩，低振动，综合性能很好，各项参数如表3-2。

其中110byg550b-skrm-0301型步进电机矩频特性曲线和相关技术参数。

如图3-3所示

驱动方式为升频升压，步距角为0.36°。

同时因为腰部齿轮传动比为1：

120，步进电机经过减速后传递到回转轴，回转轴实际的步距角将为电机实际步距角的1/120（理论上），虽然实际上存在着间隙和齿轮传动非线性误差，实际回转轴的最小步距角也仍然是很小的，故其精度相当高，完全满足机械手的定位精度要求。

3.2液压传动系统设计计算

3.2.1确定液压系统基本方案

液压执行元件大体分为液压缸和液压马达，液压缸实现直线运动，液压马达实现回转运动。

二者的特点及适用场合见表3-1：

因为机械手设计为圆柱坐标形式，且具有3个自由度，一个为腰座的转动，两个为手臂的移动自由度。

同时考虑机械手的工作环境和载荷对其布局和定位精度的要求，以及计算机的操纵的因素，腰部的回转用电机驱动实现，机械手的水平手臂和垂直手臂都采纳单活塞杆液压缸，来实现直线往复运动。

3.2.2拟定液压执行元件运动操纵回路

液压执行元件确定后，其运动速度和运动方向的操纵是液压回路的核心问题。

速度操纵通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。

相应的调速方式有节流调速、容积调速以及二者结合的容积节流调速；方向操纵是用换向阀或是逻辑操纵单元来实现。

对于一般中小流量的液压系统，通过换向阀的有机组合来实现所要求的动作。

对高压大流量的系统，多采纳插装阀与先导操纵阀的逻辑组合来实现。

本设计的速度的操纵主要采纳节流调速，利用用比较简单的节流阀来实现，而方向操纵采纳电磁换向阀来实现。

3.2.3液压源系统的设计

液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵。

节流调速系统一般用定量泵供油，在无其他辅助油源的情况下，液压泵的供油量要大于系统的需油量，多余的油经溢流阀流回油箱，溢流阀同时起到操纵并稳定油源压力的作用。

容积调速系统多用变量泵供油，用安全阀来限定系统的最高压力。

油液的净化装置是液压源中不可缺的元件。

一般泵的入口要装粗滤油器，进入系统的油液根据要求，通过精滤油器再次过滤。

为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁过滤器。

根据液压设备所处的环境及对温升的要求，还要考虑加热、冷却等措施。

本设计的液压系统采纳定量泵供油，由溢流阀v1来调定系统压力。

为了保证液压油的洁净，幸免液压油带入污染物，故在油泵的入口安装粗过滤器，而在油泵的出口安装精过滤器对循环的液压油进行净化。

3.2.4绘制液压系统图

本机械手的液压系统图如图3-2所示（详见图纸第四页），

它拥有垂直手臂的上升、下降，水平手臂的前伸、后缩，以及执行手爪的夹紧、张开三个执行机构。

其中，泵由三相交流异步电动机m拖动；系统压力由溢流阀v1调定；1dt的得失电决定了动力源的投入与摘除。

考虑到手爪的工作要求轻缓抓取、迅速松开，系统采纳了节流效果不等的两个单向节流阀。

当5dt得电时，工作液体经由节流阀v5进入柱塞缸，实现手爪的轻缓抓紧；当6dt失电时，工作液体进入柱塞缸中，实现手爪迅速松开。

另外，由于机械手垂直升降缸在工作时其下降方向与负荷重力作用方向一致，下降时有使运动速度加快的趋势，为使运动过程的平稳，同时尽量减小冲击、振动，保证系统的安全性，采纳v2构成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背压，以平衡重力负载。

3.2.5确定液压系统的主要参数

液压系统的主要参数是压力和流量，他们是设计液压系统，选择液压元件的主要依据。

压力决定于外载荷，流量取决于液压执行元件的运动速度和结构尺寸。

1.计算液压缸的总机械载荷

3.液压缸主要参数的确定

考虑到机械手的特点，系统的刚度及其稳定性是很重要的。

因此，先从刚度角度进行液压缸缸径的选择，以尽量优先保证机械手的结构和运动的稳定性和安全性。

至于液压缸的工作压力和缸的工作速度，放在液压系统设计阶段，通过外部的液压回路、采纳合适的调速回路和元件来实现。

经过仔细分析，综合考虑各方面的因素，初步确定各液压缸的基本参数如下；

因为伸缩缸的作用主要是实现直线运动，在其轴向上并不承受显性的工作载荷（因为手爪夹持工件，受力方向为垂直方向），轴向主要是克服摩擦力矩，其所受的载荷主要是径向载荷，载荷性质为弯矩，使其产生弯曲变形。

而且因为机械手要求具有一定的柔性，水平液压缸活塞杆要求具有比较大的工作行程。

同时具有比较大的弯矩和比较长的行程，这对液压缸的稳定性和刚度有较高的要求。

因此，在水平伸缩缸的设计上，一是增大其抗弯能力，二是通过合理的结构布局设计，使其具有尽量大的刚度。

为了达到这个目的，设计中采纳了两个导向杆，以满足长行程活塞杆的稳定性和导向问题。

另一方面，为增大结构的刚度和稳定性，将两个导向杆与活塞杆布局成等边三角形的截面形式，以增大抗弯截面模量，也大大增加了液压缸的工作刚度。

因为垂直液压缸所承受的载荷方式既有一定的轴向载荷，又存在着比较大的倾覆力矩（由加工工件的重力引起的）。

作为液压执行元件，满足此处的驱动力要求是轻而易举的，要解决的关键问题仍然是它的结构设计能否有足够的刚度来抗倾覆。

这里同样采纳了导向杆机构，围绕垂直升降缸设置四根导杆，较好的解决了这一问题。

4.液压缸强度的较核

（1）活塞杆直径的较核

3.2.6计算和选择液压元件

1.操纵元件的选择

根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各操纵元件。

2.液压泵的计算

第4章机械手操纵系统的设计

4.1硬件设计

4.1.1操作面板布置

操作面板布置如图4-2所示：

机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种。

1.手动操作：

就是用按钮作机械手的每一步运动进行单独的操纵。

当选择升／降按钮时，按下启动按钮，机械手上升；按下停止按钮时，机械手上升。

当选择正转/逆转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。

同理，当选择夹紧/放松按钮时，按下启动按钮，机械手爪夹紧，而按下停止按钮时，手爪松开。

2.自动操作：

机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的、连续的周期性循环。

在工作中若按下停止按钮，机械手将继续完成一个周期动作后，回到原点位置。

4.1.2工艺过程与操纵要求

机械手的动作有腰座的旋转，垂直手臂的升降，水平手臂的伸缩及手爪的夹紧与松开。

手臂垂直升降和水平伸缩由液压实现驱动；手爪的夹紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现；腰座旋转通过步进电动机与齿轮来实现。

其中，液压缸由相应的电磁阀操纵，升降分别由双线圈的两位电磁阀操纵，当下降电磁阀通电时，机械手下降；断电时，机械手下降停止；当上升电磁阀通电时，机械手上升；断电时，机械手上升停止。

而水平方向的伸缩主要由电液伺服阀、伺服驱动器、感应式位移传感器构成的回路进行调节操纵。

实现执行手爪夹紧与放松的柱塞缸，由单线圈的电磁阀（夹紧电磁阀）来操纵，当线圈不通电时，柱塞缸不工作，当线圈通电时，柱塞缸工作冲程，手爪张开，柱塞缸工作回程，手爪闭合。

当机械手旋转到机床上方，并准备下降进行上下料工作时，为了确保安全，必须在机床停止工作并发出上下料命令时，才同意机械手下降进行作业。

同时，从工件料架上抓取工件时，也要先推断料架上有无工件可取。

4.1.3作业流程

机械手工作流程如图4-1所示：

从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸；下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件；上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；plc开始输出高速脉冲，驱动机械手逆时针转动，当转过90度到位后，plc停止输出脉冲，机械手停止转动；接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，机械手到达卡盘中心高度；机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘；当工件装入到位后，卡盘收紧；机械手松开手爪，准备离开；接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；plc启动高速脉冲驱动机械手作顺时针转动，当转过90度到位后，plc停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原点待命；机床进行加工。

当数控机床加工完一个工件时，发送下料命令给机械手，机械手接到命令后，plc马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动，当转过90度到位后，plc停止输出脉冲，机械手停止转动；下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降且张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止且手爪夹紧，夹紧已加工好的工件；机床卡盘松开；机械手开始前伸，将工件从机床上取出，准备运走；上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；plc输出高速脉冲，驱动机械手顺时针转动，当转过90度到位后，plc停止输出脉冲，机械手停止转动；下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止；接着手爪柱塞缸电磁阀通电，手爪张开，放下工件准备离开；接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止同时手爪也闭合复原；接着机械手水平手臂开始后缩，准备回原点，当后缩到位时，后缩停止，机械手回到原点，一个上下料过程结束；机械手在原点等待命令，准备下一个工作循环。

机械手的每次循环都从原点位置开始动作。

4.1.4操纵器的选型

机械手操纵系统的硬件设计上考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种操纵元件连接的灵活性和方便性，操纵器应选择有极高可靠性、专门面向恶劣的工业环境设计开发的工业操纵器---plc，故选择在国内应用较多的西门子s7-200型plc。

具体型号为simtics7-200cpu224。

如图4－3所示：

该plc集成14，输入/10，输出共24个数字量i/o点，可连接7个扩展模块，最大扩展至168路数字量i/o点或35路模拟量i/o点，具有16k字节程序和数据存储空间。

6个独立的30khz高速计数器，2路独立的20khz高速脉冲输出，具有pid操纵器。

1个rs485通讯/编程口，具有ppi通讯协议、mpi通讯协议和自由方式通讯能力。

i/o端子排可很容易地整体拆卸。

是具有较强操纵能力的操纵器。

4.1.5操纵系统原理分析

由于机械手作业时，取、放工件和装、卸工件都有较高的定位精度要求，所以在机械手操纵中，除了要对垂直手臂、执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环操纵外，还要对水平手臂进行闭环伺服操纵。

为了减少plc的i/o点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。

伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的操纵信号经过pid调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。

plc将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟操纵系统，如图4-4所示：

这种方案使得plc操纵量少（尤其是模拟量），节省了系统资源，而且编程简单，不必过多考虑操纵算法等优点，也是完全能满足工作要求的。

4.1.6plc外部接线设计

为实现水平手臂液压缸伺服定位的操纵要求，利用西门子simtics7-200（cpu224）plc，考虑到位移传感器和伺服放大器工作采纳的都为模拟量，因此增加一个模拟量输出模块em232。

鉴于伺服放大器和位移传感器对输入的要求，plc的模拟量采纳-10v~+10v输入输出，各输入输出点及其接线如图4-5所示。

plc的具体硬件接线图如下图所示（详细的硬件设计见图纸）

4.1.7i/o地址分配

详细参见表4-1、4-2：

4.2软件设计

4.2.1操纵主程序流程图

机械手操纵主程序流程图如图4-6所示：

结论

本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年所学知识进行整合，完成一个特定功能、满足特别要求的数控机床上下料机械手的设计，比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平、实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，实现了理论和实践的有机结合。

机械手采纳可编程序操纵器操纵,可以实行手动调整、手动及自动操纵。

系统结构紧凑、工作可靠，设计周期短且造价较低。

plc有较高的灵活性，当机械手工艺流程改变时，只要对i/o点的接线稍作修改，或对i/o重新分配，在操纵程序中作简单修改，补充扩展即可。

经过重新编制相应的操纵程序，就能够比较容易的推广到其他类似的加工情况。

综上，经过资料的收集、方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四本科阶段的知识有了一个整体的深层次的理解，同时对工程的理解更加深刻和准确。

因此，通过毕业设计实现了预期目标。

致谢

经过一段时间的努力，本次毕业设计终于完成。

在这段时间里，我运用大学所学知识，通过对本设计的