KUKA机器人焊枪设置.docx
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KUKA机器人焊枪设置
1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段
1.1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP地址；
1、
图示2
1.3、设置完成后可以用workvisual连接机器人。
2、workvisual设置（
2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI接口处；
2.2、连接好后，打开workvisual，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3），点击刷新，等待连接机器人成功；
2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目；
2.4、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；
2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC文件的U盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框；
2.6、选中“steuerung1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的；
2.7、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示8对话框，选择条目
ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪，然后选择
添加；
出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪；
2.8、双击”TS4817N4935E435“（如图示10），出现对话框，在此对话框需要修改”软件限位开关“，即焊枪开口大小，参照焊枪铭牌或者随附文件，修改后保存修改；
2.9、双击”TS4817N4935E435“条目下的”E1“，出现图示11对话框，此对话框需要修改”电机/轴的传动比“，目前项目传动比为一般为10（参数为10000/100），修改后保存修改；
2.10、选中”TS4817N4935E435“，点击打开焊枪编辑器如图示12，可直接选在GUN选项直接到需修改的条目，此对话框需修改的”compensation、weartype、Guntype、TCPdirection、dockble、maxiumtipwear"，目前项目请按照如下修改：
compensation:
Equalizing
weartype:
Ratio
Guntype：
按照实际填写（C型枪或者X型枪）
TCPdirection：
Z
Dockble:
请打√
Maxiumtipwear：
短电极帽填写16mm，长电极帽填写18mm；完成后保存修改
图示12
2.11、保存完成后，点击生成代码，请看图示13
2.12、生成代码完成后，点击安装快捷键，将修改完成的项目安装到机器人上，请看右侧图示13；
请注意在安装到机器人中时，确保机器人在专家及以上的界面；
机器人示教器上需确认是否安装（图示14）；
随后出现图示15提示，如无问题请点击"是”以便完成安装；
2.13、安装完成后，确认错误（全部ok）。
2.14、需要重新激活workvisual安装的项目：
点击KUKA机器人左上角的机器人图标，配置--安全配置选项（请注意需要在安全调试员用户下做此操作）；点击”刚刚激活了一个workvisual项目“，如图示16，点击”现在激活“；
确认是否更改安全相关的配置部分，以激活安装，如图示17；
3、配置焊枪参数
3.1、激活项目后，请进入专家及以上用户模式。
之后点击配置--ServoGunTorqueControl--配置（如图示18），点击导入（图示19），导入U盘中的焊枪资料（以焊枪型号命名的焊枪资料，通常U盘为E盘）；
导入焊枪参数后需要修改（图示19）：
压力计厚度：
（以实际测量结果填写。
广汽A30项目为15mm）
首次初始化力值：
（以实际客户要求填写。
广汽A30项目为2KN）
恒定行程：
（以实际客户要求填写。
广汽A30项目为3）
电极头烧损：
不能通过机器人示教器修改，只能用workvisual修改，按照之前步骤连接workvisual，修改电极头烧损后将修改后的项目重新传输安装到机器人。
3.2、点击配置--ServoGunTorqueControl--配置，检查电极头烧损是否已经修改完成，并检查其他修改项目是否正确；点击配置--ServoGunTorqueControl--焊枪参数，检查焊枪参数（电机/轴的传动比、最大开口）是否与厂商提供的参数一致；
3.3、将U盘中的configmon文件复制添加到C：
/KRC/USER目录下，如图示20;
3.4、打开配置--ServoGunTorqueControl--5P（如图示18），修改压力标定值准备做压力标定，设定输出压力1-5以及预计达到的电机扭矩1-5，广汽A30项目设定为1.5/2.0/2.5/3/3.5，输出压力与预期电机扭矩相同，如图示21，设定完成点击保存修改；
3.5、打开投入运行-售后服务-投入运行模式（此模式适用于安全回路还未完成，有急停的情况下进行机器人调试，此模式需要在专家及以上模式下打开），如图示22；
3.6、打开“投入运行-调整-千分表”对话框进行焊枪零点标定，如图示22路径。
将焊枪动臂移动到与静臂贴面，选择外部轴，然后点击对话框下方的校正，如图示23，外部轴消失，则表示焊枪零点已经校准完成；
3.7、焊枪零点标定完成后，关闭所有打开的对话框，如图示24；
3.8、依次点击示教器左侧界面上的WINDOWSXXX（KRC:
\）-R1-program-calibration，出现如图示25右侧程序界面，点击选中eg1_cal，然后点击下方的”选定“进入压力测量程序；
运行程序时系统询问的两个问题请选择”否“
问题1：
电机的温度........图示26
问题2：
测定压力计厚度....图示27
按照提示依次使用压力计测量压力五次，并逐步记录，运行完程序需要取消该程序的选定（图示28）。
根据记录计算后调整电机扭矩值（见图示21），修改完成后点击保存；
3.9、按照3.8步骤进入CALIBRATION程序界面，选择EG2_RECAL，然后点击下方的选定进入程序。
运行该程序，将会出现图示26&27的问题，请选择否，按照提示使用压力计进行测量，如果校准值在公差内，运行完程序取消该程序的选定；如果不在范围内，则需要重复校准
知道达到公差范围；
3.10、至此压力标定完成，取消所选定的程序，如图示28；
4、Tipwear
4.1、做Tipwear时不能有程序被选定，运行时按照步骤3.10取消选定程序；
4.2、按使能键，按一下图示29所示快捷键运行Tipwear程序，等待程序运行完成；
4.3、打开“显示-变量-概览-显示”查看焊枪零位偏差，偏差较大时重新校正零位，并重新校准零位-重新做Tipwear，以得到合理零位。
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