机器人操作培训说明书完整版Word格式文档下载.docx
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IRB640:
4轴机器人，最大承载量160kg,常用于堆垛。
IRB6400:
承载较大，最大承载为250kg,常用于搬运或点焊。
特殊型号：
IRB340JRB7600JRB840JRB540JRB580
IRB340:
承载很小，最大承载量lk9/速度极快，常用于取件。
IRB7600:
承载量很大，最大承载量500kg,常用于汽车工业。
IRB540,580:
承载量较小.防爆性很好”喷涂专用。
机器人组成:
机器人由两部分组成:
Controller:
控制器。
Manipulator:
机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（TeachPendantX
右边是操作盘（Operator1sPanel）0
3.2.1机械手（Manipulator）
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有AC伺服电机駆动，运动精度（综合）达正负0.05mm至正负0.2mme每个电机后均有编码器。
有手动松闸按钮,用于维修时使用。
机器人必须带有24VDC。
带有串口测量板,测量板带有六节的锂电池，起保存数据作用。
3.2.2控制系统:
（Controller）
TeachPendant:
示教器。
Operator*sPanel:
操作盘。
Diskdrive:
磁盘驱动器。
Transformer:
变压器
Memoryboard:
存贮板，增加额外的内存。
Maincomputerboard:
主计算机板，含8M内存，控制整个系统。
Optionalboards:
选项板
计算机系统包括:
Robotcomputerboard
:
机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Communicationboards:
通讯板，用于网络或现场总线通讯
Supplyunit:
供电单兀”整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括:
DClink:
将三相交流电转换为三相直流电。
Drivemodule:
控制2-3根轴的转距。
Lithiumbatteries:
锂电池,存贮备用电源。
Panelunit:
面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/Ounits:
输入/输出单元。
Serialmeasurementboard（inthemanipulator）:
SMBBoard串行测量板，收集并传送电机位置信息。
3.23操作盘功能介绍
MOTORSON:
马达上电。
Operatingmodeselector:
操作模式选择器。
AUTOMATIC:
自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被锁定。
MANUALREDUCEDSPEED:
手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:
手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
F情况下，不要使用这种模式。
（选配项）Dutytimecounter:
机械手马达上电，刹车释放的总时间。
3.2.4示教器功能介绍
Emergencystopbutton（E-Stop）:
急停开关。
Enablingdevice:
使能器。
Joystick:
操纵杆。
Display:
显示屏。
Jogging操纵窗口：
手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：
手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：
显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：
包括系统参数、月艮务、生产以及文件管理窗口。
导航键
List:
将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）
Previous/NextPage:
翻页。
UpandDownarrows:
上下移动光标。
LeftandRightarrows左右移动光标。
运动控制键
MotionUnit:
选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。
手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
MotionType:
选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：
1、2、3轴
第二组：
4、5、6轴
Incremental:
^动操纵ON/OFF
其它键
Stop:
停止键，停止程序的运行。
Contrast:
调节显示器对比度。
MenuKeys:
菜单键，显示下追菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Functionkeys:
功能键，直接选择功能（热键X
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete:
删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。
Enter:
回车键，进入光标所示数据。
自定义键
P1-P5:
这五个键的功能可由程序员自定义。
软件系统（RobotWare）:
RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
RobotWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare.
DeskWare.FactoryWare五个系列。
每个机器人均配有一张IRB或Key盘”若干张系统盘和参数盘。
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
手册：
UserGuide用户手册介绍如何操作
ProductManul产品手册介绍如何维修
RAPIDRefurence编程手册介绍如何编程
4、机器人启动
合上电源
合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关
系统自动检查机器人硬件,当检直完成且无故障被检测到,系统将在示教
器上显示如下信息
在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。
程序指针保持不变；
全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。
当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：
机器人慢慢地回到编程路径（有偏差）,然后在程序的路径上继续。
运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
机器人将继续对中断作出反应。
在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
弧惶和点悍过程自动被重置。
但是”如果程序正好执行到焊接数据有变化时,新数据将在接缝上过早被激活。
限制:
全部文件和串行通道都被关闭（可由用户程序控制）。
全部模拟输出都被置为0,软伺服置为缺省值上（可由用户程序控制）。
焊缝跟踪不能被重置。
独立的轴不能被重置。
如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电,程序路径不可能重新开始。
如果在中央处理器非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。
启动时的故障
机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。
如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告,并在机器人的事件记录中进行记录。
欲了解详细信息，请参阅产品手册。
操作面板
下图为操作面板的功能描述
MOTORSON指示灯状态:
持续亮：
程序待命状态。
快速闪烁（4Hz）:
机器人不同步，电机已上电。
慢速闪烁（1Hz）:
运行链断开，电机未上电。
4.3紧急制动及紧急制动的复位
当急停键有效后,电机电源被迅速切断而停止程序运行。
排除弓I起急停的因素后，复位急停键并重新按下MOTORSON即可恢复系统。
在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它，如下图，以INPUT/OUTPUT（输入/输出窗口）为例进行说明。
按键逬入INPUT/OUTPUT（输入/输出窗口）。
输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。
通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。
按回车键可查询该信号的连接及设置信息
选择输出信号时可用功能键改变输出状态。
6.手动操作机器人
将操作模式选择器置于手动减速模式。
切换至操纵窗口。
检查运动控制键中的Motionunit.Motiontype的设置。
ExternalUnit:
夕卜轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。
Robot:
机器人。
Linear:
直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorientation:
旋转运动。
机器人工具中心点位置不变■机器人沿坐标轴转动。
Axes（Groupl,2）:
单轴运动。
6.4坐标系，工具，速度设定
机器人可以建立的坐标系有"
World坐标系”z”Base坐标系”「Tool坐标系"
，"
Wobj工件坐标系"
Wirst腕坐标系〃等。
其相互关系如下：
Worldcoordinates
Coordinate:
摇杆操作坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool:
工具选择。
Wobj:
工件坐标系选择。
Incremental:
点动速度选择。
No（Nomal正常）Small（慢）
Medium（中等）
Large（快）
按下使能键（EnablingDevic叭摇动摇杆操作机器人。
使动装置：
自动模式下无效。
手动模式下，使动装置有三个位置。
起始为"
0〃，机器人马达不上电。
中间为"
1〃，机器人马达上电。
最终为”0”，机器人马达不上电。
6.5.1沿直线移动机器人工具设置运动方式为直线。
操纵机器人沿Base坐标系的方向移动：
操纵机器人沿Tool坐标系的方向移动：
按TOOL选择所需的工具为gunle
机器人将沿gunl的方向移动（改变gunl的方向可获得特定的移动效果）
6.5.2旋转移动机器人工具
将移动方式置为旋转
选择工（夹）具（Tool）0
机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点仃CP）旋转。
6.5.3单轴移动机器人
如果要进行单轴操纵,其操纵方向为
6.5.4沿坐标系调整工具方向
工具的Z方向可以用Align功能调整到与选定坐标系的一个方向一致。
调整时，选定坐标系三个方向中与当前工具Z方向夹角最小的方向是调整的目标方向。
如下图所示，若想将工具Z方向调整为垂直（与WorldZ方向一致）。
首先手动调整工具Z方向到接近垂直。
选择Special:
Align
系统将显示可用于调整的参照坐标系如下：
选择期望的参照坐标系World
按下使动健，轻碰一下摇杆，机器人将自动移动到期望的方向后停止运动。
按OK完成调整。
6.5.5操纵外部轴
设置运动方式为外部轴。
选择Unit.按功能键选择要操纵的外轴。
如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。
6.5.6点动移动机器人
点动移动（incremental）功能是用来精确的调整机器人位置。
如下图进入点动状态。
当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步;
摇杆倾斜超过1秒钟后■机器人以每秒10步的速度连续移动.直到摇杆复位。
点动步长选择
No:
连续运动，速度与摇杆倾斜角度成比例。
Small:
步长约0.05mm或度
Medium:
步长约1mm或度
Large:
步长约5mm或度
User:
用户自定义步长
开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式。
调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program:
不
Mainroutine:
主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine:
子程序。
Programdata:
程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘nControllerparmenters"
中,\Demo目录下的练习程序"
”，说明如何调入程序。
7.3.1切换至编程窗口。
如果内存中没有程序,就会显示以下窗口。
7.3.2将磁盘插入磁盘驱动器。
7.3.3按下File菜单键并选择选项。
7.3.4系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
7.3.5经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
7.3.6再按回车键即会显示程序内容。
启动程序
如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。
按Test功能键，进入编程测试窗口。
PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
Start:
连续执行程序。
FWD:
单步正向执行程序。
BWD:
单步逆向执行程序。
Instr->
:
切换到编程编写窗口。
利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示X
按下使能器不放,再按下Start或FWD功能键即可运行程序。
停止程序
按下停止键即停止程序的运行”注意：
正常情况下应该用这种方法停止
程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。
机器人自动运行
1.将操作模式选择器置于自动模式。
2.按下0K功能键进入生产窗口。
Programname:
程序名。
Programpointer:
程序运彳亍指针。
3.按下操作盘上的"
MOTORON"
按钮，令马达上电。
4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。
错误信息
无论何时何种错误，一旦发生,系统会立即弹出错误信息窗口。
Errorcodenumber:
对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。
Categoryoferror:
错误类别。
Reasonforerror:
错误发生的原因。
Messagelog:
记录错误发生的时间，简单的原因。
按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。
关机
注意：
机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。
1.首先停止程序的运行。
2.然后旋转主电源开关由1-0z切断380V入力。
建议:
除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。
程序的组成:
应用程序是由三个不同部分组成：
1-—个主
2.几个子程序（例行程序）0
3.葩数据。
除此之外，程序储存器还包括系统模块。
USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。
编程
口：
1.File
Open打开一个现有文件。
New新建一个程序。
Saveprogram存储更改后的现有程序。
Saveprogramas存储一个新丰薛。
Print….打印程序。
Preference定义用户化指令集。
Checkprogram检验程序。
光标会提示。
Close在工作内存中关闭程序。
Savemodule存储更改后的现有模块。
在Module窗口）
Savemoduleas存储一个新木（在Module窗口）
打开一个现有文件：
编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。
新建一个葩:
编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/0K/进入指令编辑窗口。
2.Edit
Cut剪切。
注意可能丢失指令。
Copy复制。
Paste粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。
Gototop将光标移至顶端。
Gotobc^tom将光标移至末端。
Mark定义一块，涂黑部分。
Changeselected修改指令。
可直接选到位打回车。
Showvalue输入数据。
Modpos修改机器人位置。
功能键上有。
Search...…寻找指令，程序复杂时很有用。
3.功能键:
Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。
Test为编程与测试切换键。
IPLhide分为IPL1与IPL2。
IPL1为指令目录。
IPL2中有Mostcommtl.Mostcommt2x
Mostcommt3为用户化定义指令,在FilePreference中定义。
基本运动指令：
MoveLplzvlOOzzlOztoo11;
MoveL:
线‘匪动。
（Linear）
MoveJ:
关节轴运动。
（Joint）
MoveC:
圆周运动。
（Circular）
pl:
目标位置。
vlOO:
规定在数据中的速度。
zlO:
规定在转穹区尺寸。
tooll:
工具。
（TCP）
在光标指在此指令时”打回车，再按OptArg键”可选择参变量。
〔\Conc〕
协作运动。
机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
[ToPoint]
在采用新指令时，目标点自动生成*。
〔'
V〕
定义速度mm/se
〔\T〕
定义时间s。
不管速度只考虑时间。
〔\Z〕
定义转穹区尺寸mmo
〔\Wobj〕
采用工件系坐标系统。
速度选择：
mm/s
将光标移至速度数据处,回车，进入窗口。
选择所需速度.
Vmax速度为V5000,可自定义速度。
最大可定义至V7000,但机器人未必能达到。
转弯区尺寸选择：
mm
将光标移至转穹区尺寸数据处，回车，进入窗口。
选择所需转穹区尺寸Z可自定义。
fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。
机器人动作有停顿，惶接时必须用。
zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。
为了精确确定pl、p2、p3、p4点，可以采用函数offs,反馈一个参变量。
offs（p,x,y,z）代表一个离pl点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点。
将光标移至目标点，回车，选择Func,采用切换键选择所用函数。
MoveCplzp2zvlOOzzl,tooll;
PO
画f半彳盼SQai的圆：
pi
MoveJpO,v500,zl,tooll;
MoveLoffs（pr80,0z0）zv500,zlrtooll;
MoveCoffs（p,0,80,0）,offs（p,-80,0,0）,v500,zl,tooll;
MoveCoffs（p,0,-80,0）,offs（p,80,0,0）,v500,zl,tooll;
MoveJpO,v500,zl,tooll;
输入输出群指令：
do指机器人输出信号。
di指输入机器人信号。
输入输出信号有两种状态，1为接通，0为断开。
Setdol;
将一个输出信号赋值为lo
Resetdol;
将一个输出信号赋值为0。
WaitDIdil/maxtime:
=5/Timeflag:
=flagl;
等待输入信号Dil值为1,等待时间为5秒，5秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将flagl置为flase0
超过5秒未得到相应信号则将flagl置为ture,不执行下面的指令,并显示相应信息。
最大等待时间单位为秒■最大等待时间为五分钟。
WaitUntildi=l;
等待一个输入信号值为1.才执行下一行指令。
通信指令（人机对话）:
TPERASE;
清屏指令。
TPWRITE书写指令。
TPWRITE"
ABB"
;
显示ABBO
TPWRITEABB;
显示所赋于ABB的值。
TPReadnum"
regl"
在示教板上赋予机器人变量数据。
WaitTime3;
等待一断时间■再执行下一行指令。
时间单位为秒。
程序流程指令:
IF判断执行指令。
符合《xp＞条件”执行"
Yes・part〃指令。
IF<
exp>
THEN"
Yes-partn
ELSE
符合《xp＞条件”
执行“Yes・part"
指令。
不符合VGXp＞条件,
"
Not-part"
执行"
Not・part〃指令。
ENDIF
expl>
THEN
Yes-partl"
ELSEIF<
exp2>
符合vGxpl＞条件”执行^Yes-par
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