柔性制造实验Word文档格式.docx
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MO121
MO122
MO123
MO124
MO125
MO100//机械手复位
ED//程序结束
以上各个点的坐标
X
Y
Z
P
R
PD100138.149.1399.0-79.0-4.9
PD101412.0208.8359.011.3-3.0
PD102448.1227.0195.3-2.2-4.0
PD103425.7215.7435.121.0-4.0
PD104479.5-111.3295.77.4-4.0
PD105466.9-108.3206.31.1-4.0
PD106477.6-100.0414.920.6-7.7
PD107304.0312.7301.7-5.0-1.5
PD108357.7368.0195.52.2-1.5
PD109309.1318.0547.738.1-1.5
PD110-508.5111.1168.01.1-5.9
PD111-498.8109.099.06.7-1.5
PD112-497.1119.194.31.2-5.3
PD113-431.3103.4631.858.8-3.0
PD114364.3407.3405.014.9-2.0
PD115360.2402.7178.9-3.7-2.0
PD116307.8344.1588.013.5-0.8
PD117-349.8239.2588.013.5-0.8
PD118-411.9222.9100.63.10.1
PD119-488.3220.9553.542.70.1
PD120456.7301.6368.68.4-5.7
PD121447.4295.7188.2-2.2-5.7
PD122367.1242.5618.220.7-5.7
PD123-365.9360.4475.33.6-5.7
PD124-320.4337.396.2-0.9-5.7
PD125-335.9353.6499.614.3-5.7
实验二
实验目的：
用机器人抓取一下四种零件
白色金属零件黑色金属零件
白色非金属零件黑色非金属零件
物料传输过来四种不同的零件，利用感应式传感器和光电式传感器分别检测，然后放在不同的位置。
传动链1条
白色金属零件1个黑色金属零件1个
白色非金属零件1个黑色非金属零件1个
传送物料是机器人在工业中的重要应用，在本训练项目中，要求使用机器人编程语言中的一些特殊的命令，实现一个简单的工作传送系统。
这一过程分两步:
首先，设计机械手臂的动作，其次，编写程序控制机械手臂使机械手臂自动完成对原料的分拣。
1、设计机械手臂的动作
由于机械手臂的动作是关于点对点之间的动作，对过程没有记忆，因此只要确定了机械手臂每一个动作的起点和终点，机械手臂就可以完成预定的动作。
同时，考虑到机械手臂的动作尽量美观简单又流畅，且不会影响到机械手臂正常的工作，所以对机器人的动作要进行分解。
设计机械手臂动作的第一步就是要确定机器人每一个动作的起点和终点的坐标。
在本实验中，机械手臂要完成的动作主要包括:
A、将原料托盘中标有1、2、3、4标号的四个原料块按顺序分拣到检测台上，四个原料块分别是白色金属、黑色金属、白色非金属和黑色非金属，而且次序不确定。
B、经传感器检测之后，传感器检测后，根据检测结果，机器人要将四个原料块放在托盘白色金属、黑色金属、白色非金属和黑色非金属四种原料的对应位置上。
示意图如下。
机械臂工作示意图
机械臂工作流程图图
工作程序如下
100ID//检查工作台是否有零件
101NE3,110//物料正被检测
102TI10
103
GT100
110SP6//调用子程序完成成四个不同工位
111MO1,0抓取工件，经工作台传感器检测后
112GS700在分别放置在另四个指定位置的动作
113TI10
114GS600
115
GS800
116TI10
117GS600
118GS900
119TI10
120GS600
121GS1000
122TI10
123GS600
124GT100
125
ED
200MO8,O//一号位抓取动作子程序
201MO7,C
202MO6,C
203MO10,C
204MO11,C
205MO12,C
206MO13,O
207MO14,O
208MO15,O
209RT
300MO8,O//二号位抓取动作子程序
301
/
MO7,C
302MO6,C
303MO10,C
304MO19,C
305MO20,C
306
MO21,O
307MO22,O
308MO15,O
309RT
400MO8,O
401MO7,C//三号位抓取动作子程序
402MO6,C
403MO10,C
404MO26,C
405MO27,C
406MO28,O
407MO29,O
408MO15,O
409RT
500MO8,O//四号位抓取动作子程序
501MO7,C
502MO6,C
503MO10,C
504MO33,C
505MO34,C
506MO35,O
507MO36,O
508MO15,O
509RT
600TI10//工作台检测动作子程序，
601ID用以判断零件的材质及其
602NE0,605放置的位置
603GS200
604GT613
605NE1,608
606GS300
607GT613
608NE2,611
609GS400
610GT613
611NE3,600
612GS500
613RT
700MO2,O//一号位放置动作子程序
701MO3,O
702MO4,C
703MO5,C
704MO6,C
705MO7,C
706MO8,O
707MO9,O
708RT
800
MO1,O//二号位放置动作子程序
801MO16,O
802MO17,O
803MO18,C
804MO5,C
805MO6,C
806MO7,C
807MO8,O
808MO9,O
809RT
900MO1,O//三号位放置动作子程序
901MO23,O
902MO24,O
903MO25,C
904
MO5,C
905MO6,C
906MO7,C
907MO8,O
908MO9,O
909
RT
1000MO1,O//四号位放置动作子程序
1001MO30,O
1002MO31,O
1003MO32,C
1004MO5,C
1005MO6,C
1006MO7,C
1007MO8,O
1008MO9,O
1009RT
实验三
1.了解数控车床、铣床的基本操作
2.了解CAD、CAM到数控加工的一般过程
3.自行设计零件完成从设计到加工的流程
车床实验设备
1.圆柱形毛坯1个
2.仿真软件斯沃数控仿真软件
3.CAD设计环境UG7.0
4.CAM环境UG7.0
在本次实验中需要练习用数控机床完成对一个典型零件的加工。
原料块为一个长140，直径为40的金属短棒，零件的外形自行设计，在这里我设计一个手柄形状的零件，要求加工零件刀具要走的轨迹线要包括直线、斜线、圆弧。
下图1为在UG7.0中的造型
图1加工零件的几何造型
主要任务是在UG7.0里面造型，然后根据造型确定加工路线，再利用UG7.0里面的后处理功能生成数控加工的代码，把NC代码导入斯沃数控加工软件里面然后进行模拟加工。
UG7.0里面的三维造型如图2
图二UG7.0里的三维造型
UG7.0里的刀具轨迹如图3
图三刀具加工路径
在三维造型软件UG7.0里面设置加工的机床选车床MACH01，选择合适的刀具，主轴速度1000，进给量1.5mm，刀具进给100。
所有设置完成后可以通过操作
按钮来演示轨迹加工，如图四
图四轨迹演示操作
再通过图五，图六操作生成数控加工程序
图五数控程序生成操作1
图六数控程序生成操作2
生成的一部分NC加工代码如下：
O1011
N0010M06
N0020G50X0.0Z0.0
N0030T0101
N0040G97S0M03
N0050G94G00X.9449Z.2362
N0060X.8661
N0070Z.126
N0080X.7677
N0090G92S0
N0100G96M03
N0110G95G01Z.1181F.004
N0120Z-2.7717
N0130Z-2.7795F.0394
N0140G94G00X.8071
N0150Z.126
N0160X.748
N0170G95G01Z.1181F.004
N0180Z-2.7717
N0190Z-2.7795F.0394
N0200G94G00X.7874
N0210Z.126
N0220X.7283
N0230G95G01Z.1181F.004
N0240Z-2.7717
N0250Z-2.7795F.0394
N0260G94G00X.7677
N0270Z.126
N0280X.7087
N0290G95G01Z.1181F.004
N0300Z-2.7717
N0310Z-2.7795F.0394
N0320G94G00X.748
N0330Z.126
N0340X.689
N0350G95G01Z.1181F.004
N0360Z-2.7717
N0370Z-2.7795F.0394
N0380G94G00X.7283
N0390Z.126
N0400X.6693
N0410G95G01Z.1181F.004
N0420Z-1.4914
N0430G03X.6888Z-1.5587I-.1065K-.0673
N0440X.6693Z-1.626I-.126K0.0
N0450G01Z-2.7717
N0460Z-2.7795F.0394
N0470G94G00X.6772
N0480Z-1.626
N0490G95G01X.6693F.004
N0500G03X.6612Z-1.6374I-.1065K.0673
N0510G02X.6496Z-1.6521I.9163K-.7327
N0520G01Z-2.7717
N0530Z-2.7795F.0394
N0540G94G00X.689
N0550Z-1.6521
N0560X.6575
N0570G94G00X.8661
N0580Z.2362
N0590M02
把NC代码导入斯沃数控仿真软件进行模拟加工，利用FANUCOiT数控车床进行模拟加工。
加工零件图如图七：
图七数控仿真软件加工出来的零件
铣床实验设备
1.方形毛坯1个
2.仿真软件斯沃数控仿真软件
3.CAD设计环境UG7.0
4.CAM环境UG7.0
原料块为一个长530，宽为240,高为160的金属方块，零件的外形自行设计，在这里设计一个轿车盖形状的零件，要求加工零件刀具要走的轨迹线要包括直线、斜线、圆弧。
造型如图八
图八UG7.0里的三维造型
在刀具轨迹生成时为了简化，只加工了上表面。
UG7.0里的刀具轨迹如图九
图九刀具加工路径
在三维造型软件UG7.0里面设置加工的机床选车床MACH01，选择合适的刀具，主轴速度800，进给量3mm，刀具进给200。
按钮来演示轨迹加工，如图十
图十轨迹演示操作
再通过图十一，图十二操作生成数控加工程序
图十一数控程序生成操作1
图十二数控程序生成操作2
N0020G91G28Z0.0
N0030T01
N0040G0G90X45.1775Y17.844A0.0B0.0S0M03
N0050G43Z76.3445H00
N0060Z75.4413
N0070G1Z75.3231F9.8M08
N0080X46.0485Y17.6547
N0090X45.9401Y16.6764
N0100G3X45.9396Y-16.6727I150.5956J-16.6767
N0110G1X46.0479Y-17.6509
N0120X45.1759Y-17.8365
N0130Z75.4413
N0140G0Z76.3445
N0150X47.6843Y-25.8661
N0160Z75.4413
N0170G1Z75.3231
N0180X48.3873Y-25.5668
N0190X48.2263Y-24.5958
N0200G2X48.2264Y24.5961I148.3094J24.5955
N0210G1X48.3875Y25.5671
N0220X47.6829Y25.8619
N0230Z75.4413
N0240G0Z76.3445
N0250X50.7272Y31.5423
N0260Z75.4413
N0270G1Z75.3231
N0280X50.1772Y28.7416
N0290G3X49.7841Y-26.6623I146.3585J-28.7419
N0300G1X49.9554Y-27.5871
N0310G3X50.1746Y-28.7355I136.6165J25.4762
N0320G1X50.7204Y-31.5318
N0330Z75.4413
N0340G0Z76.3445
N0350X52.4879Y-33.9429
N0360Z75.4413
N0370G1Z75.3231
N0380X51.9816Y-31.6352
N0390G2X51.1165Y-27.3706I134.5903J29.5243
N0400G1X50.9462Y-26.4511
N0410G2X51.9846Y31.6373I145.5895J26.4508
N0420G1X52.4897Y33.9451
N0430Z75.4413
N0440G0Z76.3445
N0450X54.1817Y35.8741
N0460Z75.4413
N0470G1Z75.3231
N0480X53.7055Y33.871
N0490G3X53.5135Y33.0521I130.7794J-31.0941
N0500X52.1083Y-26.24I143.0222J-33.0524
N0510G1X52.2776Y-27.1541
N0520G3X53.7058Y-33.8714I134.2943J25.0432
N0530G1X54.1855Y-35.8783
N0540Z75.4413
N0550G0Z76.3445
N0560X55.807Y-37.3876
N0570Z75.4413
N0580G1Z75.3231
N0590X55.3714Y-35.6855
N0600G2X53.4387Y-26.9376I131.2005J33.5746
N0610G1X53.2703Y-26.0289
N0620G2X54.6643Y32.7862I143.2654J26.0286
N0630X55.3675Y35.6806I129.8206J-30.0093
N0640G1X55.8019Y37.385
N0650Z75.4413
N0660G0Z76.3445
N0670X57.0715Y37.5254
N0680Z75.4413
N0690G1Z75.3231
N0700X56.813Y36.5479
N0710G3X55.815Y32.5202I127.6719J-33.771
N0720X54.4324Y-25.8178I140.7207J-32.5205
N0730G1X54.5997Y-26.721
N0740G3X56.8169Y-36.5484I131.9722J24.6101
N0750G1X57.0764Y-37.5261
N0760Z75.4413
N0770G0Z76.3445
N0780X58.2936Y-37.4986
N0790Z75.4413
N0800G1Z75.3231
N0810X58.0314Y-36.5192
N0820G2X55.7608Y-26.5045I128.5405J34.4083
N0830G1X55.5945Y-25.6066
N0840G2X56.9658Y32.2543I140.9412J25.6063
N0850X58.0272Y36.5182I127.5191J-29.4774
N0860G1X58.2884Y37.4973
N0870Z75.4413
N0880G0Z76.3445
N0890X59.5073Y37.4741
N0900Z75.4413
N0910G1Z75.3231
N0920X59.2436Y36.4943
N0930G3X58.1166Y31.9884I125.2413J-33.7174
N0940X56.7566Y-25.3955I138.4191J-31.9887
N0950G1X56.9219Y-26.288
N0960G3X59.2484Y-36.4965I129.65J24.1771
N0970G1X59.513Y-37.4765
N0980Z75.4413
N0990G0Z76.3445
N1000X60.734Y-37.4572
N1010Z75.4413
N1020G1Z75.3231
N1030X60.4667Y-36.4765
N1040G2X58.083Y-26.0715I126.1052J34.3656
N1050G1X57.9186Y-25.1844
N1060G2X59.2674Y31.7224I138.6171J25.1841
N1070X60.4617Y36.4744I125.2175J-28.9455
N1080G1X60.7281Y37.4549
N1090Z75.4413
N1100G0Z76.3445
N1110X61.9503Y37.4378
N1120Z75.4413
N1130Z53.474
N1140G0Z76.3445
N1150M02
思考题
1，法兰克与西门子接口控制指令有哪些，怎么设置？
I/O控制指令，采用RS－232C或RS422，采用计算机网络，新一代的CNC装置为了能连入到DNC、FMS中设置了可直接与网络连接的专用通讯微处理器接口，通过该接口可以把数控设备连接在工业局域网（LAN）中。
网络通信协议大多采用ISO开放系统互联参考模型七层结构为基础的有关协议。
•专用网络：
DATA－HIGHWAY（DH）、（DH+）
•MAP网和工业以太网：
FANUC、Simens、AB等。
•现场总线（FieldBus）
-结构简单、协议直观；
-价格低廉、性能稳定；
-实时性较高，抗干扰能力强，适用与工业现场通信。
•DeviceNET
2，智能（柔性）制造系统，智能体现在什么地方？
（1）能自动控制和管理零件的加工过程，包括制造质量的自动控制、故障的自动诊断和处理、制造信息的自动采集和处理；
（2）通过简单的软件系统变更，便能制造出某一零件族的多种零件；
（3）自动控制和管理物料（包括工件与刀具）的运输和存储过程；
（4）能解决多机床下零件的混流加工，且无需增加额外费用
（5）具有优化的调度管
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