机电一体化系统设计主观题复习提纲.docx
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机电一体化系统设计主观题复习提纲
一、填空题
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
系统论、信息论
的方法论。
机电一体化的概念已不再局限于某一具体产品的范围，而是扩大到控制系统和
被控制系统相结合的产品制造和过程控制的大系统，如柔性制造系统、计算机集成制
造系统及各种工业过程控制系统。
根据不同的使用目的，要求机电一体化系统能对输入的物质、
三大要素）进行某种处理。
机电一体化产品不仅是人的手与肢体的延伸，还是人的感官与头脑的延伸，具
有智能化”的特征是机电一体化与机械电气化在功能上的本质差别。
要从能量流、信息流及物质流的视角去分析机电一体化共性关键技术。
要从伺服控制系统稳、准、快的要求认识机电一体化共性关键技术。
构成机电一体化系统的要素或子系统之间必须能顺利地进行物质、能量和信息的传递
与交换。
为此，各要素或各子系统连接处必须具备一定的联系条件”这些联系条件
称为接口。
丝杠螺母机构四种基本传动形式包括：
螺母固定、丝杆转动并移动，丝杆固定、螺母转
动并移动，丝杆转动、螺母移动和螺母转动、丝杆移动。
滑动导轨副常见的截面形状有三角形、矩形、燕尾形和圆形。
机电一体化系统对机械系统要求是较高的定位精度和良好的动态响应特性
传感器按其能量传递方式可分为（能量转换型（或发电型传感器））和（能量控制型（或
参量型传感器））两种。
传感器按其输出信号的性质可分为（模拟式传感器）和（数学。
传感器所测量的物理量基本上有两种形式，即（静态量）和（动态量），前者所表现的
信号不随时间变化而变化或变化很缓慢，而后者所表现的信号随时间的变化而变化。
传感器频域动态性能指标主要包括带宽频率、（工作频带）和（谐振频率）。
光电式角编码器按编码方式可分为（绝对式编码器）和（增量式编码器）两种。
根据对滑尺绕组供电方式的不同以及对输出信号的检测方式不同，感应同步器分为（鉴
相型测量）和（鉴幅型测量）。
描述二阶传感器系统动态特性的微分方程中包括的系统参数为静态灵敏度、和（阻尼比）。
控制论是机电一体化技术的理论基础，是机电一体化技术
能量和信息（即工业
（固有频率）
1.
四、简答题
1、机电一体化产品与传统机电产品的主要区别有哪些参考答案：
（1）
机电一体化产品功能的实现是所有功能单元共同作用的结果，而传统机电设备中机械与电子系统相对独立，可以分别工作。
机电一体化产品可以用最简单的机械结构来实现高精度的复杂运动，而传统的机电产
品必须用十分复杂的机械才能实现，有的甚至根本无法实现。
机电一体化产品具有柔性”而传统的机电产品往往是刚性”的。
也就是说，机电一
体化产品可以通过软件的方法来改变工作方式，而传统的机电产品不具备这种功能。
具有智能化”的特征是机电一体化产品与传统的机电产品在功能上的又一本质区别。
机电一体化产品更便于实现生产过程自动化，机电一体化产品借助于其通信功能可以与上位计算机传递信息，也可以互相之间通信构成网络。
可以方便的组态以改变生产
过程，又能各自独立工作。
2、画出机电一体化系统构成要素之间的相互联系框图。
参考答案：
3、论述机电一体化的设计思想及设计类型。
1、设计思想
（1）机电互补法机电互补法又称取代法。
利用通用或专用电子部件取代传统机械产品
机械功能部件或功能子系统，以弥补其不足。
（2）结合（融合）法将各组成要素有机结合为一体构成专用或通用功能部件，
配比较充分。
（3）组合法
将结合法制成的专用或通用功能部件（子系统）、功能模块，像积木那样组合成各种机
电一体化系统（产品）
4、设计类型
（1）开发性设计不参照已有产品，
要求的产品（系统）。
（2）适应性设计在总的设计方案、
，故称组合法。
（系统）中的复杂
其要素之间机电参数的有机匹
仅仅根据抽象的设计原理和要求，设计出在质量和性能方面满足目的
原理基本保持不变的情况下，对现有产品进行局部更改,
或用微电子
以使产品
技术代替原有的机械结构或为了进行微电子控制对机械结构进行局部适应性设计，在性能和质量上增加某些附加价值。
（3）变异性设计
在设计方案和功能结构不变的情况下，仅改变现有产品的规格尺寸使之适应于量的方面
有所变更的需求。
5、画出概念设计的步骤及方法框图。
金忻
I求总严能H"虽権I
I启功呼甘禅I功能逹级分辉去I
I卄亍能解Lf词査廿法
I原退*组合_1瓊态愷矩辱法I
计算机辅助设计与并行设计虚拟设计
快速响应设计可靠性设计绿色设计反求设计优化设计
网络合作设计
6、机电一体化产品的现代设计方法有哪些参考答案
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
（6）
（7）
（8）
7、滚珠丝杠副的轴向间隙对系统有何影响常采用什么措施消除滚珠丝杆副轴向间隙
参考答案：
承载时滚珠和滚道型面接触点的弹性变形所引起的螺母轴向位移
量和丝杠螺母副自身轴向间隙的总和称为滚珠丝杆副的轴向间隙。
换向时，轴向
间隙会引起空回现象，这种空回是非连续的，既影响反向传动精度，又影响系统稳定性，应予以消除。
为了消除空回误差，在螺杆上装配两个螺母1和2，调整
两个螺母的轴向位置，使两个螺母中的滚珠在承受载荷之前就以一定的压力分别压向螺杆螺纹滚道相反的侧面，使其产生一定的变形，从而消除了轴向间隙，也提高了轴向刚度。
常用消除滚珠丝杆副轴向间隙的方法有下列几种：
双螺母螺纹预紧调整、双螺母齿差预紧调整、双螺母垫片调整预紧、弹簧式自动调整预紧、单螺母变位导程预紧和单螺母滚珠过盈预紧。
8、
为什么要消除齿轮副间隙常用什么措施消除圆柱直齿轮副的间隙
参考答案：
齿轮副的间隙使得在传动过程中，主动轮突然改变旋转方向时，从动轮不能立即随之反转，而是有一个滞后量，造成齿轮传动的回差，对运动精度影响很大，同时会影响闭环伺服系统的稳定性。
消除齿轮副间隙通常分为刚性调整法和柔性调整法。
其中圆柱齿轮传动中常用的调整齿侧间隙的方法有偏心套（轴）调整法、轴向垫片调整法和双片薄齿轮错齿调整法。
9、滚动导轨有什么优缺点
参考答案：
滚动导轨的优点是：
①摩擦系数小，运动灵活；②静、动摩擦系数基本相同，不易产生爬行；③可以预紧，刚度高；④寿命长；⑤精度高；⑥润
滑方便；⑦专业厂生产，可以外购选用；滚动导轨的缺点是：
①导轨面与滚动体是点接触或线接触，抗振性差，接触应力大；②对导轨的表面硬度、表面形状精度和滚动体的尺寸精度要求高；③结构复杂，制造困难，成本较高；④对脏物比较敏感，必须有良好的防护装置。
量）进行检测并转换成与被测量有确定对应关系的电信号，通过信号调
节电路传输到计算机的信息处理单元，经过分析处理后，产生相应的控
系统不可缺少的关键技术之一，其水平高低在很大程度上影响和决定着
12、
答:
系统的功能。
简述传感器的基本组成及各组成部分的功能
传感器通常由敏感元件、转换元件、基本转换电路三部分组成。
传感（敏感）元件：
直接感受被测非电量，并按一定规律将其转换成与
被测非电量有确定对应关系的其它物理量。
如弹性敏感元件将力转换为
位移或应变输出；转换元件：
将敏感元件输出的非电物理量（如位移、
13、
应变、光强等）转换成电路参量（如电阻、电感、电容等）；基本转换电路：
将电路参数量转换成便于测量的电学量，如电压、电流、频率等。
什么是传感器的静态特性衡量传感器静态特性的重要指标有哪些
答：
（1）传感器的静态特性就是指被测量x不随时间变化，或随时间的变化程度远
缓慢于传感器固有的最低阶运动模式的变化程度时，传感器的输出量
与输入量x之间的函数关系。
（2）衡量传感器静态特性的重要指标是：
线性度、灵敏度、分辨率、迟滞、重复性、稳定性和漂移。
14、
答：
什么是传感器的动态特性其分析方法有哪几种
（1）
（2）
15、
答：
传感器的动态特性是指传感器对动态激励（输入）的响应（输出）特性，即其
输出对随时间变化的输入量的响应特性。
反映输出值真实再现变化着的输入量的能力。
传感器的动态特性可以用基于时域的瞬态响应法和基于频域的频率响应法来分析。
其中，时域分析通常用阶跃函数、脉冲函数和斜坡函数作为
激励信号来分析传感器的动态特性；频域分析一般用正弦函数作为激励信号来分析传感器的动态特性。
简述绝对式编码器和增量式编码器的区别
（1）绝对式编码器：
编码器输出的位置数据是唯一的；编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了；使用寿命长，可靠性高，其精度和分辨率取决于光码盘的精度和分辨率。
（2）增量式编码器：
编码器每转动一个预先设定的角度将输出一个脉冲信号，
通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编码器输出的位置数据是相对的；由于采用固定脉冲信号，因此旋转角度的起始位可以任意设定；
由于采用相对编码，因此掉电后旋转角度数据会丢失，需要重新复位。
1）常用的步进电机的功率放大电路有哪几种类型答：
单电压功率放大电路；高低压功率放大电路；恒流源功率放大电路；斩波恒流功率放大电路等
17、
简述直流伺服电机的PWM工作原理
答：
直流伺服电机的速度与所加电压之间成线性关系，这是电机的调速特性,
PWM的工作原理为：
通过晶闸管或其他自关断器件的控制，将直流电压断续地加到直流伺服电机上，利用调节通、断的时间变化来改变加在直流伺服电机上的平均电压值，从而调节直流伺服电机的运行速度
五•综合、计算题（10分）
1.已知图示齿轮传动系统中齿轮Z1相对于自身回转轴线的总转角误差为12'，齿
轮Z2相对于其自身回转轴线的总转角误差为6'，齿轮副Z3、Z4轮折算到其主动
轴上的总转角误差为12，齿轮副Z5,Z3折算到从动轴上的总转角误差为10。
计算该齿轮传动系统折算到输出端的总转角误差。
其中：
齿轮的模数均为m1mm，Zi=18,Z2=36，Z3=2O，24=40,Z5=20,Z6=60。
Z6
输出端
IV
m
Z2
解：
1.）计算各级传动比:
h
36
2
Z1
18
i2
Zl
40
2
Z3
20
i3
Zl
60
3
Z5
20
h
i1i2i3
2
231
输入端
乙
2.）计算总传动比:
max
k
ikn
max
23
i2i3i2i3
45
；———6
i3i3
齿轮副Z3、
齿轮副25，
由题意已知：
1
i
Z4的主动轴为齿轮Z3所在轴;
Z6的从动轴为齿轮Z6所在轴;
则:
112
34
12
5610
max
12
12
14
2
12'
6
34
i2i3
10
2.已知四级齿轮传动系统中,
5
6
78
其中：
齿轮的模数均为
Z7=20,
Z3=60o
解:
1.）计算各级传动比：
h
'ZL
30
1.5
Z1
20
i2
鱼
36
2
Z3
18
Z6
40
i3
—
2
Z5
20
i4
Zl
60
3
Z7
20
■
i1
计2：
3：
4
1.5223
m
18
2.）计算总传动比:
n
max
k
ikn
56
各齿轮的转角误差为
123418，
12。
计算该齿轮传动系统折算到输出端的总转角误差。
1mm，Zi=20，Z2=30,23=18，乙=36，Z5=20,Z6=4O,
max
2
i2i3i4
67
i4
由题意已知:
则:
max
1
i
18'
18
29'
234567
~~:
8
i2i3i4i3i4i4
18'18'18'12'12'12'
12
1263
3.设有i=20,传动级数n=2的小功率传动,试按等效转动惯量最小原则分配传动比。
解：
ii
ik
按最小等效转动惯量分配传动比的计算公式:
2nn11
2k1
Li2n1
迈六k1,2,L,n
根据题意，有：
2nn11
i12i厂
1
222120^，
11
26203
3.0463
22n1
221
厂20Ri27222/2
恵103
6.563
验算：
i2i23.04636.56320
4、某数控系统结构如图所示。
图中，Ji和J2分别为中间轴和末端轴转动惯量,
Ki和K2分别为中间轴和末端轴的刚度，Tl为负载转矩。
假设伺服电机反电动势
常数为Kb，转矩系数为Kt，电枢电阻为Ra,转动惯量为Jm,电机机电放大系
数为Km，机电时间常数为Tm，测速电机比电势为Kf,编码器增益为Kp,忽略
电枢电感及齿轮的转动惯量，试回答下列问题:
K.
1
Tl
（1）求负载折算到伺服电机轴上的等效转动惯量
Je、等效刚度Ke和等效负载
转矩Te
（2）将计算机等效为一个PID环节，试画出该系统的传递函数方框图
5、有一个工作台由一台三相反应式步进电机直接驱动滚珠丝杆螺母副带动工作台移动，假定步进电机的转子有40个齿，步进电机的通电方式为
A-AB-B-BC-C-CA-,滚珠丝杠的导程Ph为20mm,试求在一个脉冲作用下工作台的位移解：
步进电机的步距角为：
（5分）
空1.5。
zm
在一个脉冲作用下，步进电机转动给一个步距角，此时工作台的位移x为：
（5
分）
„Ph
X厂0.0833mm
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