安川简易手册.docx

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安川简易手册

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一.速度控制模式

1.接线：

2.主要参数：

PN000：

控制方式选择，出厂值就是速度控制模式0000

PN300：

速度指令输入增益，设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令的模拟量电压电平。

出厂值为600，单位0.01V/额定速度，即出厂为6V对应着电机的额定转速。

PN50A：

此参数是用于I/O口的分配，出厂值为2100，第三位上的0表示外部使能，即CN1口的40和47脚之间有24V电压时，电机处于使能状态，此时CN1口的5和6脚之间有模拟电压输入，电机就可以旋转。

如果改为2170，即上电电机就处于使能状态。

第一位2表示正限位输入口的分配，CN1口的42脚输入信号为ON（L电平）时电机可正转，否则电机停转，即遇到正限位。

PN50B：

此参数是用于I/O口的分配，出厂值为6543，重要的是第四位上的3表示负限位输入口的分配，CN1口的43脚输入信号为ON（L电平）时电机可反转，否则电机停转，即遇到负限位。

注：

如果限位开关信号没有输入驱动器，则要定义成一直可正转驱动和可反转驱动，否则电机不转。

PN100：

速度环增益

PN101：

速度环积分时间参数

PN102：

位置环增益

PN103：

转动惯量比

二.位置控制模式

1.接线：

7-8（指令脉冲输入）11-12（指令符号输入）15-14（清除输入）端子，指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器输出集电极开路输出（2种）的3种中任意选择，其中要注意的是集电极开路，客户外部供电要注意电压和电流，过大要串电阻。

2.主要参数：

PN000：

控制方式选择，出厂值是速度控制模式0000，改为0010位置控制模式

Pn00b:

0001

PN200：

位置控制指令形态选择，可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑。

PN100：

速度环增益

PN101：

速度环积分时间参数

PN102：

位置环增益

PN103：

转动惯量比

PN50A，PN50B同速度控制模式8170

PN50B6548

PN202：

电子齿轮比分子

PN203：

电子齿轮比分母

3.电子齿轮比的计算和设置：

编码器脉冲数

5系列

电子齿轮比设置越大，相同的脉冲数转的圈数越多，即转一圈所需的脉冲数越少。

电子齿轮比越大，相同频率转速越快。

三.扭矩控制模式

1.接线：

2.主要参数：

PN000：

控制方式选择，出厂值是速度控制模式0000，改为0020扭矩控制模式。

PN400：

扭矩指令输入增益，设定以额定扭矩运行伺服电机所需的扭矩指令的模拟量电压电平。

出厂值为30，单位0.1V/额定扭矩，即出厂为3V对应着电机的额定扭矩。

PN50A，PN50B同速度控制模式。

PN002：

速度控制方式选择，用于扭矩控制时的速度限制，出厂值为0000，设为0000时，将PN407设定的值作为速度限制（内部速度限制功能）。

设为0010时，将CN1口的5和6脚用作外部速度限制输入，以V-REF的输入电压与PN300的设定值提供速度限制（外部速度限制功能）。

PN407：

扭矩控制时的速度限制，内部速度限制。

PN300：

速度指令输入增益，和PN002搭配使用，用于外部速度限制。

四.速度控制（内部设定速度选择）运行

内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定3种电机转速并利用外部输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能。

对于运行速度为3种电机转速以内的速度控制动作是有效的不必在外部配置速度发生器或者脉冲发生器。

1参数设置：

2输入口分配：

3内部设定速度运行：

五.调谐

手动调谐步骤内容：

1正确地设定转动惯量比（Pn103）也可于在线自动调谐之后使用Fn007

2在机械不产生振动的范围内尽可能地提高速度环增益（Pn100）同时减小速度环积分时间参数（Pn101）

3调整扭矩指令滤波器时间参数（Pn401）并置于不产生振动的设定

4重复步骤1和2,将已经变更的值减小1020%

5位置控制时在机械不产生振动的范围内提高位置环增益（Pn102）

六.零漂解决方法

当使用速度控制模式和扭矩控制模式时作为模拟量指令电压即使发出0V指令也会出现电机以微小速度旋转的情况。

在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量（mV单位）的偏移（偏移量）时会发生这种情况在，这种情况下可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整和手动调整。

1自动调整（速度和扭矩控制模式）：

2手动调整（速度控制模式）：

3手动调整（扭矩控制模式）：

注：

以上内容针对安川二系列，五系列参数调整略有不同。

五系列电子齿轮比参数是PN20E和PN210；如果输入电源为单相，则PN00B改为0101，即以单相电源输入使用三相输入规格；如果五系列电机使能后电机有噪音将PN170的值改为1400。