32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码Word格式文档下载.docx

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reg52.h>

#ifndef_DG_TYPE_

#define_DG_TYPE_

typedefunsignedcharuchar;

typedefunsignedintuint;

#endif

#defineCMD_LEN75//命令长度

#defineCMD_TAG1//提示符长度

voidUartInit（）;

voidUartSendChar（unsignedcharch）;

voidUartSendStr（uchar*pStr）;

voidUartCharPro（ucharch）;

voidUartCmdPro（）;

ucharg_ucCmd[CMD_LEN+1]={0};

ucharg_ucLen=0;

//命令长度

ucharg_ucCur=1;

//光标位置

voidmain（）

{

UartInit（）;

UartSendStr（"

#1P1500T100\r\n"

）;

//S1号舵机在时间100ms内移动到PWM1500的位置

//UartSendStr（"

#1GC2\r\n"

//执行第一个动作组，循环执行2次

while

（1）;

}

/************************************************************

*Name:

UartInit

*Func:

*串行通信初始化

*Para:

*ucharch:

发送的字符

*Return:

None

***********************************************************/

voidUartInit（）

SCON=0x50;

//SCON:

serailmode18-bitUART

TMOD|=0x20;

//TMOD:

timer1mode28-bitreload

PCON|=0x80;

//SMOD="

1"

;

TH1=0xFA;

//Baud:

9600fosc="

11"

.0592MHz

TL1=0xFA;

IE|=0x90;

//使能串行中断

TR1=1;

//启动TIMER1

EA=1;

UartSendChar

*向串口发送一个字符

voidUartSendChar（unsignedcharch）

SBUF=ch;

while（TI==0）;

TI=0;

UartSendStr

*向串口发送以0结尾的字符串

*uchar*pStr:

发送的字符指针

voidUartSendStr（uchar*pStr）

while（*pStr!

=0）

{

SBUF=*pStr++;

}

voidUartSrv（）interrupt4

unsignedcharch;

ch=SBUF;

if（RI）

RI=0;

//UartSendChar（ch）;

//P0=~ch;

UartCharPro（ch）;

UartCharPro

*字符处理过程函数。

根据输入的普通字符或控制字符判断回显。

判断的字符

voidUartCharPro（ucharch）

P0=~ch;

switch（ch）

case'

\b'

:

//退格键

if（g_ucCur>

CMD_TAG）{

UartSendChar（'

'

if（g_ucLen）{

g_ucLen--;

g_ucCur--;

break;

\r'

//回车键

\n'

g_ucCmd[g_ucLen]=0;

UartSendStr（g_ucCmd）;

>

'

g_ucLen=0;

g_ucCur=1;

default:

//其它字符

UartSendChar（ch）;

g_ucCur++;

if（g_ucLen<

CMD_LEN）{

g_ucCmd[g_ucLen++]=ch;

else{