自动往返电动小汽车设计报告.docx
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自动往返电动小汽车设计报告
中国海洋大学课程设计报告
题目：
自动往返电动小汽车
组员：
莫锦河、李鹏飞
指导教师：
谷健
自动往返电动小汽车
摘要
本设计以一片单片机AT89C52作为核心来控制自动往返小车，加以控制芯片L298N和单片机联合控制小车的前进与后退。
路面的黑带检测使用光电传感器，通过AT89C52对输入的信号进展处理，通过PWM调制使电机转速能自动调节，从而实现电动小汽车的快慢速行驶，以及自动停车、往返的控制要求。
关键字：
电动小车、AT89C52单片机、光电传感器、PWM调速
一、系统方案论证
1.1最小系统控制器的选择方案
方案一：
AVRATMEGA16单片机。
AVR系列单片机采用RISC构造，执行速度较快，并且内部资源丰富，可以方便的使用C语言编程，并且开发环境很方便，但是功耗较高，在超低功耗方面明显不能满足题目要求。
方案二：
MSP430G2553系列超低功率微控制器包含几个器件，这些器件特有针对多种应用的不同的外设集。
这种架构与5种低功耗模式相组合，专为在便携式测量应用中延长电池的使用寿命而优化。
MSP430G2x13和MSP430G2x53系列是超低功耗混合信号微控制器，具有内置的16位定时器、多达24个支持触摸感测的I/O引脚、一个通用型模拟比拟器以及采用通用串行通信接口的内置通信能力。
此外，MSP430G2x53系列成员还具有一个10位模数（A/D）转换器。
方案三：
典型的51系列单片机AT89C52。
51系列单片机操作较为简单，程序简单易学，开发非常方便。
综合比拟，我们采用方案三，采用典型的51系列单片机AT89C52，方便实现。
1.2电动机模块
方案一：
选用步进电动机，将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停顿的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角〞，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而到达准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而到达调速的目的。
方案二：
选用伺服电动机，在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反响，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
方案三：
选用直流电动机，直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持一个方向转动。
综上比拟，我们采用方案三，方便实现直流驱动小车的运动。
1.3升压模块
方案一：
使用UCC38C43芯片的交织式升压。
交织式升压电路中，每个相的工作方式都与上述单相升压相似。
两个功率级会以反相180°的方式运行，使得输入和输出电容的纹波电流互相抵消，但是功耗比拟大。
方案二：
使用直流升压。
其根本的工作过程是：
高频振荡产生低压脉冲——脉冲变压器升压到预定电压值——脉冲整流获得高压直流电，电路简单、低本钱、而且功耗比拟低。
综上比拟，我们采用方案二，更有利于实现超低功耗。
1.4降压模块
方案一：
使用二极管降压电路。
二极管导通时有一个止向压降，且该压降为固定值〔硅管为0.7V，锗管为0.3V〕，但是电压太高容易被击穿。
方案二：
使用TPS54331芯片降压电路。
其110μA工作电流以及极低的1μA关断电流，拥有3.5V～28V的广泛输入电压X围、低至0.8V的可调输出电压以及高达3A的输出电流，能显著降低LCD电视负载点电路板设计方案功耗。
综合比拟，采用方案二，结合AT89C52单片机共同实现超低功耗的功能。
1.5黑带检测模块
方案一：
选用反射式红外传感器，利用红外线的物理性质来进展测量的传感器。
红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干预、吸收等性质。
任何物质，只要它本身具有一定的温度〔高于绝对零度〕，都能辐射红外线。
方案二：
选用光电传感器，光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。
它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。
光电检测方法具有精度高、反响快、非接触等优点，而且可测参数多，传感器的构造简单，形式灵活多样等优点。
综上比拟，我们采用方案二，材料容易获取，切简单容易操作。
二、系统的硬件设计及工作原理
根据题目的要求，该系统主要由电动机模块、升压模块、降压以及黑带检测模块组成，其构造的框架如下列图1所示。
图1系统方案图
2.1AT89C52单片机
AT89C52片内集成256字节程序运行空间、8K字节Flash存储空间，支持最大64K外部存储扩展。
根据不同的运行速度和功耗的要求，时钟频率可以设置在0-33M之间。
片内资源有4组I/O控制端口3个定时器、8个中断、软件设置低能耗模式、看门狗和断电保护。
可以在4V到5.5V宽电压X围内正常工作。
不断开展的半导体工艺也让该单片机的功耗不断降低。
具体电路见附图1。
2.2电动机模块
电机驱动电压由AT89C52单片机的P1.0和P1.1分别控制。
当P1.0为0，P1.1为1时，电机驱动电压为+5.0V，小车进入高速行驶状态；当P1.0为1，P1.1为0时，电机驱动电压为+3.3V，小车进入低速行驶状态。
当P1.0为高电位时，电机供电三极管截止，关闭电机电源实现停车功能；当P1.0为1时，D880输出电机驱动电压，小车按单片机的指令执行各种功能。
具体电路见附图2。
2.3升压模块
直流升压工作过程是：
高频振荡产生低压脉冲——脉冲变压器升压到预定电压值——脉冲整流获得高压直流电，按照这个原理可是实现使用干电池给电容充电，从而获得题目要求的25V电压，而且利用这种方法其功耗和本钱都比拟低，而且简单方便易操作。
具体电路图见图3。
2.4降压模块
TPS54331芯片，拥有3.5V～28V的广泛输入电压X围、低至0.8V的可调输出电压以及高达3A的输出电流，对于实现超低功耗起到重要作用。
具体电路见图4。
2.5黑带检测模块
光电传感器是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。
它们分为：
发送器、接收器和检测电路。
发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半导体光源，发光二极管（LED）、激光二极管及红外发射二极管。
光束不连续地发射，或者改变脉冲宽度。
接收器有光电二极管、光电三极管、光电池组成。
在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。
在其后面是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。
具体电路图见附图5。
2.6方向控制模块
由于小车自身存在的问题，例如车轮有摩擦、车身设计构造不够合理等因素，可以会影响小车在前进时偏离原定的方向，最终影响到小车的运行速度，从而得不到正确的效果。
所以，我们在设计中选用了4个双刀双掷开关，分别安装在小车的前轮和后轮的四个方位，并将开关的触角延长。
当开关S1或S3碰到挡板时，转向电动机正转，车头左拐，离开挡板；当开关S2或S4碰到挡板时，转向电动机反转，车头右拐，离开挡板。
具体电路图见附图6。
三、软件设计局部
系统的软件设计采用C语言编程实现各项功能。
软件局部采用模块化设计方法，由主菜单控制模块、电动机模块、电源模块、黑带检测模块等程序组成。
开场
初始化
延时，小车运动
读取count的数目
其他均全速前进
第
3
条限速前进
第
5
条刹车前进
第6条停车10S后返回，计数加一
第
10
条限速前进
第
12
条刹车倒车
第13条，停车10S后返回，计数,清零
图2程序流程图
四、测试方案与测试结果
自动小车为玩具遥控小汽车的改装品，在改装的过程中最重要的是考虑设计光电检测管的位置，检测黑带的光电管放在车体的中央，用遮光管将其以一定反射角度压到跑道上。
路程检测用槽型光耦，放在小车的从动轮上。
在组装前对每一个单元电路进展测试，以保证外部硬件电路的无误，有利于最后的统调。
调整是以点到线，最后到整体调试的方法。
在调整的过程中我们发现了许多问题，如响应中断的次数的调整等。
并且为了小车碰到墙壁不至于停车，我们在设计中选用了4个双刀双掷开关，分别安装在小车的前轮和后轮的四个方位，并将开关的触角延长。
当开关S1或S3碰到挡板时，转向电动机正转，车头左拐，离开挡板；当开关S2或S4碰到挡板时，转向电动机反转，车头右拐，离开挡板。
五、总结
本系统以单片机AT89C52芯片为核心部件，利用光电检测、传感器检测技术并配合软件实现了小车的黑线检测等功能，最终使小车完成设计题目要求的各项任务。
在设计系统中，力求硬件线路简单，充分发挥软件编程方便灵活的特点，来满足系统设计要求。
该系统还有许多值得改良的地方：
电机驱动和电机调速局部可以采用桥式PWM电路来实现电动机的正反转，从而实现小车往返行驶的功能。
光耦合器也应用到设计中，完成了电—光—电的转换起到输入、输出、隔离的作用。
由于本设计较小，没有采用该设备，但在实际的工业生产中这一步是必不可少的。
经过一段时间的锻炼，我觉得自己对单片机知识的掌握又进了一层。
对单片机硬件构造的研究和软件编程的兴趣增加不少。
归纳起来，主要有以下两点：
1、有两年多的时间都是在学习单片机原理知识，并未真正地去应用和实践。
平时但是经过这次毕业设计，我接触到了更多平时没有接触到的仪器设备、元器件发现了自己很多缺乏之处。
我还体会到了所学理论知识的重要性：
知识掌握得越多，设计得就更全面、更顺利、更好。
2、了解进展一项相比照拟大型的科技设计所必不可少的几个阶段。
课程设计能够从理论设计和工程实践相结合、稳固根底知识与培养创新意识相结合、个人作用和集体协作相结合等方面全面的培养学生的全面素质。
我经过这次系统的毕业设计，熟悉了对一项课题进展研究、设计和实验的过程。
这些在我们在将来的工作和学习当中都会有很大的帮助。
附录
局部硬件电路图
附图1：
AT89C52的电路图
附图2：
电动机调速电路
附图3：
升压模块电路图
附图4：
降压模块电路图
附图5：
黑带检测电路
附图6：
方向控制电路
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