Copley+驱动调试帮助.docx
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Copley+驱动调试帮助
Copley驱动调试帮助向导
1.到下载CME2软件并进行安装。
2.软件安装完成后,用RS232通讯线缆将驱动器与电脑串口相连,连接完成后给驱动器上电,再点击桌面“CME2”图标打开软件,如图1所示:
图1
点击“OK”后,出现图2界面:
图2(以XSL-230-18驱动为例)
3.驱动器基本配置
点击“Amplifier”菜单下“BasicSetup”或点击图标工具栏第一个图标,出现图3窗口:
图3
在图3中可以看到当前驱动器的配置情况,如要改变设置,请点击“ChangeSettings”,进入“MotorOptions”设置,出现图4窗口:
图4
MotorFamily(电机类别):
Brushless:
无刷电机
Brush:
有刷电机
ThreePhaseStepper:
三相步进电机
MotorType(电机类型):
Rotary:
旋转电机
Linear:
线性电机
再点击“Next”进入“FeedbackOptions”设置,出现图5窗口:
图5
HallType(Hall类型):
None:
没有Hall
Digital:
数字Hall
Analog:
模拟Hall(Copley直线电机专用)
当有Hall时,请勾上“HallPhaseCorrection”。
MotorEncoder(电机编码器):
None:
没有
PrimaryIncremental:
主通道数字编码器接口
SecondaryIncremental:
第二通道数字编码器接口
Analog:
模拟信号编码器接口
LowFrequencyAnalog:
低频模拟信号编码器接口(Copley直线电机专用)
PositionEncoder(位置编码器):
None:
没有
PrimaryIncremental:
主通道数字编码器接口
SecondaryIncremental:
第二通道数字编码器接口
Analog:
模拟信号编码器接口
PositionEncoderType(位置编码器类型):
Rotary:
旋转
Linear:
线性
UsePositionEncoderInPassive(Monitor)Mode:
将位置编码器用于监控模式
[注]:
XSL,XSJ,ACP,ACJ四款驱动均有两个数字编码器通道,两个通道可任意配置为电机编码器或位置编码器。
此外,第二数字编码器通道既可以做为输入,也可以做为输出。
输入时可以配置为编码器输入或脉冲控制信号输入;输出时可以配置为主通道编码器的输出,提供给上位控制器。
再点击“Next”进入“OperationModeOptions”设置,出现图6窗口:
图6
OperatingMode(操作模式):
Current:
电流控制
Velocity:
速度控制
Position:
位置控制
CommandSource(命令方式):
AnalogCommand:
模拟量信号(+/-10V)
DigitalInput:
数字脉冲信号
PWM:
脉宽调制信号(限于电流和速度控制)
SoftwareProgramed:
Indexer编程
CAN:
CANopen
FunctionGenerator:
驱动器内置函数发生器
Camming:
凸轮
再点击“Next”进入“MiscellaneousOptions”设置,出现图7窗口:
图7
CommutationMode(整定方式):
Sinusoidal:
弦波式换相
Trapezoidal:
梯形波式换相
UseBackEMFForVelocity:
用反电动势作为速度环反馈
UseHallsForVelocityandPosition:
用Hall作为速度环和位置环反馈
Multi-modePort(多模式接口):
BufferedMotorEncoder:
电机编码器缓冲输出
DifferentialInput:
差分输入
此处的Multi-Mode口就是指第二编码器通道接口,当选择为“BufferedMotorEncoder”时,此口作为电机主通道编码器输出;当选择为“DifferentialInput”时,此口可作为第二编码器输入口,也可作为位置控制模式下数字脉冲输入口。
下面点击“Finish”完成基本设置。
4.电机参数设置
点击软件主界面“Motor/Feedback”,出现图8窗口:
图8
如上图所示,我们要将电机的实际参数相应地填进。
再点击“Feedback”选项卡,进入图9窗口:
图9
在图9窗口可以设置所用编码器的分辨率。
若是旋转电机则会出现图10窗口:
图10
在空格内填入编码器相应的线数即可。
点击“Brake/Stop”选项卡,出现图11窗口:
图11
此选项中的设置主要针对于电机垂直安装并带有制动器的情况下,设置去使能信号和驱动器PWM输出之间的延时,以便于电机提前刹车而不会因重力的影响下滑。
当电机非用于垂直使用时,一般都设置为“0”。
在设置完3个选项卡后,点击“Calculate”按钮,驱动器将自动计算驱动器参数。
5.电机自动换相
1).确保电机硬件使能
如图12所示:
图12
In1口是默认的驱动器硬件使能(HardwareEnable)输入端口,你可以选择低电平有效,也可以选择高电平有效。
此口可以接外部开关量输入控制,也可以让它一直有效(无需外部输入控制)。
如图:
In1选择为低电平有效,并在左方选择“Pulldown”,让此端口一直有效。
2).点击“Amplifier”菜单下“AutoPhase”选项或者点击图标工具栏“AutoPhase”图标工具,出现图13窗口:
图13
如图所示以你所认为的正方向用手旋转或推动电机,同时观察“MotorActualPosition”是否数据变化,若正常,点击“Next”按钮进入下一步。
图14
如图14所示,点击“Start”按钮,驱动器会自动检测电机的配线,检测通过后,“Next”按钮便可从灰色变为亮色。
然后点击“Next”进入下一步。
图15
如图15所示,点击“Start”按钮,驱动器会自动测试电机的相位,此时会跳出如图16消息窗口:
图16
图16窗口提示:
观察并确认电机是否运行一整圈。
点击“OK”,电机便会运行一圈,运行完一圈后,又一消息窗口会跳出,如图17所示:
图17
此窗口提示:
电机是否运行了一圈?
假如电机运行了一圈,就点击“Yes”,若电机未运行一圈,就点击“No”。
注意:
在图15对话框的右下方窗口内会显示是否通过相位测试,如果没有,请检查接线以及电机的极对数(旋转电机)、磁极对长度(直线电机)等。
下一步进入Hall接线设置检测,如图18所示:
图18
点击“Start”按钮,驱动器将自动检测Hall,测试完成后,点击“Finish”即可完成自动调相。
6.手动Jog试运行
点击“Amplifier”菜单下“ControlPanel”选项或者点击图标工具栏下“ControlPanel”图标,出现图19窗口:
图19
如图19所示,点击“EnableJog”复选框,手动Jog按钮有效,此时点击手动Jog按钮看电机能否正常运行。