手机蓝牙遥控智能小车Word格式.docx
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三﹑功能说明
1超声波避障：
利用单片机从控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出，一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此
次测距的时间,方可算出距离，如果距离小于设定的值小车采取转弯避障。
2蓝牙遥控：
手机连接小车，通过上位机发送命令控制小车。
四﹑操作说明
1接通电源，打开单片机系统板开关，程序初始化开始。
2打开手机蓝牙，打开遥控软件界面如图1-1，等待和小车连接成功（蓝牙红色指示灯不再闪烁）。
3等待LCD1602界面显示selectafunction字样，第一次按键
小车开启手机蓝牙遥控功能，按下操作界面（图1-1）对应按键小车即执行相应动作。
第一次按键
小车开启超声波避障功能此时小车自动前进，并遇到障碍物自动躲开，在执行避障过程中按键
小车停止避障停在原地，再一次按键
小车继续执行避障功能。
图1-1
五﹑注意事项
1电池正负极严禁接反。
2严禁乱改动线路。
3严禁卡死轮胎以免烧毁电机。
4严禁小车从高处掉下。
5两个功能之间切换需要复位单片机。
6小车严禁沾到水。
7手机软件在附带U盘中。
附源程序一份：
#include<
REGX51.H>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defineGPIOP2//液晶数据输入口
uchara,bai,shi,ge,int0,int1;
uinttime,dist;
sbitLCDE=P3^5;
//液晶使能端
sbitRW=P3^6;
//写入数据与命令选择端
sbitRS=P3^7;
//读写选择端
sbitFLMA=P0^0;
//电机逻辑电压接口
sbitFLMB=P0^1;
sbitFRMA=P0^2;
sbitFRMB=P0^3;
sbitBLMA=P0^4;
sbitBLMB=P0^5;
sbitBRMA=P0^6;
sbitBRMB=P0^7;
sbittrig=P1^0;
//触发控制信号输入
sbitecho=P1^1;
//回响信号输出
ucharcodewel[]="
Welcomeyouto"
;
//14欢迎
ucharcodeexp[]="
experience!
!
"
//13体验
ucharcodeini[]="
Initialize..."
//16初始化
ucharcodexup[]="
XuPengMade"
//16徐鹏制作
ucharcodesel[]="
Selectfunction"
//15选择功能
ucharcodebul[]="
BluetoothControl"
//16蓝牙控制
ucharcodeavo[]="
Avoidobstacle"
//16避障
ucharcodedis[]="
Dist:
//6距离
ucharcodefow[]="
Forward"
//14前进
ucharcodebac[]="
Back"
//14后退
ucharcodetul[]="
Turnleft"
//14左转
ucharcodetur[]="
Turnright"
//14右转
ucharcodesto[]="
Stop"
//14停止
voiddelay_20us（）//延时20us
{
uchara;
for（a=0;
a<
20;
a++）;
}
voidforward（）//前进
FLMA=1;
FLMB=0;
FRMA=1;
FRMB=0;
BLMA=1;
BLMB=0;
BRMA=1;
BRMB=0;
voidback（）//后退
FLMA=0;
FLMB=1;
FRMA=0;
FRMB=1;
BLMA=0;
BLMB=1;
BRMA=0;
BRMB=1;
voidturnleft（）//左转
voidturnright（）//右转
voidstop（）//停止
voidcl（）interrupt4//串口中断函数
RI=0;
a=SBUF;
//上位机为16进制
}
voidtimer0（void）interrupt1//定时器0中断函数
TH0=0;
TL0=0;
voidinit_wai0（）interrupt0//外部中断0函数
int0=1;
voidinit_wai1（）interrupt2//外部中断1函数
int1=1;
voidcheck（）//超声波检测函数
trig=1;
delay_20us（）;
trig=0;
while（echo==0）;
TR0=1;
ET0=1;
while（echo==1）;
TR0=0;
ET0=0;
time=TH0*256+TL0;
//计算时间
TF0=0;
dist=（time*1.7）/100;
//计算距离
voidDelay1ms（unsignedinta）//延时1ms函数
unsignedinti,j;
for（i=a;
i>
0;
i--）
for（j=110;
j>
j--）;
voidLCDCom（unsignedcharcom）//LCD写入命令函数
RW=0;
RS=0;
GPIO=com;
Delay1ms（10）;
LCDE=1;
LCDE=0;
voidLCDwriteDate（unsignedchardat）//LCD写入数据函数
RS=1;
GPIO=dat;
voidLCDInit（）//LCD初始化函数
LCDCom（0x38）;
LCDCom（0x0c）;
LCDCom（0x06）;
LCDCom（0x01）;
voidmain（）//主函数
uchari;
PCON=0x00;
//波特率不加倍
SCON=0x50;
//设置串口工作方式为1
TMOD=0x21;
//定时器T1工作方式2，定时器T0工作方式1
TH1=0xfd;
//定时器初值:
9600波特率
TL1=0xfd;
//付初值
TR1=1;
//启动定时器1
IT0=1;
//外部中断0下降沿触发
IT1=1;
//外部中断1下降沿触发
EX0=1;
//开外部中断0
EX1=1;
//开外部中断1
EA=1;
//开中断
ES=1;
//允许串口中断
PT0=1；
//定时器0中断优先级最高
LCDInit（）;
LCDCom（0x80）;
for（i=0;
i<
14;
i++）
{
LCDwriteDate（wel[i]）;
}
LCDCom（0x80+0x40）;
13;
LCDwriteDate（exp[i]）;
Delay1ms（2000）;
16;
LCDwriteDate（ini[i]）;
LCDwriteDate（xup[i]）;
15;
LCDwriteDate（sel[i]）;
while
（1）
if（a==0x0e）
{
LCDCom（0x80）;
for（i=0;
{
LCDwriteDate（bul[i]）;
}
while
（1）
{
switch（a）
case0x0e:
{forward（）;
Delay1ms（70）;
LCDCom（0x80+0x40）;
for（i=0;
{
LCDwriteDate（fow[i]）;
}
}break;
//前
case0x0c:
{back（）;
LCDwriteDate（bac[i]）;
}
}break;
//后
case0x0b:
{turnleft（）;
LCDwriteDate（tul[i]）;
//左
case0x09:
{turnright（）;
LCDwriteDate（tur[i]）;
//右
case0x04:
{stop（）;
LCDwriteDate（sto[i]）;
//停
default:
break;
if（（int0==1）||（int1==1）||（（int0==1）&
&
（int1==0））||（（int0==0）&
（int1==1）））
int0=0;
int1=0;
LCDCom（0x80+0x40+0x0E）;
LCDwriteDate（'
N'
）;
LCDCom（0x80+0x40+0x0F）;
P'
elseif（（int0==0）&
（int1==0））
H'
}
}
elseif（a==0x0c）
LCDwriteDate（avo[i]）;
LCDCom（0x80+0x40）;
6;
LCDwriteDate（dis[i]）;
check（）;
if（dist<
=40）
{
stop（）;
Delay1ms（400）;
back（）;
Delay1ms（600）;
turnright（）;
forward（）;
}
if（a==0x04）
stop（）;
else{forward（）;
bai=dist/100;
shi=dist%100/10;
ge=dist%10;
LCDCom（0x80+0x46）;
LCDwriteDate（'
0'
+bai）;
Delay1ms（10）;
LCDCom（0x80+0x47）;
+shi）;
LCDCom（0x80+0x48）;
+ge）;
LCDCom（0x80+0x49）;
c'
LCDCom（0x80+0x4A）;
m'
LCDCom（0x80+0x4B）;
'
LCDCom（0x80+0x4C）;
LCDCom（0x80+0x4D）;
LCDCom（0x80+0x4E）;
LCDCom（0x80+0x4F）;
}
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