台达PLC控制伺服ASDA说明.docx
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台达PLC控制伺服ASDA说明
台达ASDA伺服简单定位演示系统
【控制要求】
1：
由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
2：
监控画面：
原点回归、相对定位、绝对定位。
附：
ASD-A伺服驱动器参数必要设置
参数
设置值
说明
P0-02
2
伺服面板显示脉冲指令脉冲计数
P1-00
2
外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向
P1-01
0
位置控制模式（命令由外部端子输入）
P2-10
101
当DI1=On时，伺服启动
P2-11
104
当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器
P2-12
102
当DI3=On时，对伺服进行异常重置
P2-13
122
当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转
P2-14
123
当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转
P2-15
121
当DI6=On时，伺服电机紧急停止
P2-16
0
无功能
P2-17
0
无功能
P2-18
101
当伺服启动准备完毕，DO1=On
P2-19
103
当伺服电机转速为零时，DO2=On
P2-20
109
当伺服完成原点回归后，DO3=On
P2-21
105
当伺服到达目标位置后，DO4=On
P2-22
107
当伺服报警时，DO5=On
注意：
当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
附：
PLC元件说明
PLC软元件
说明
M0
原点回归开关
M1
正转10圈开关
M2
反转10圈开关
M3
坐标400000开关
M4
坐标-50000开关
M10
伺服启动开关
M11
伺服异常复位开关
M12
暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）
M13
伺服紧急停止开关
X0
正转极限传感器
X1
反转极限传感器
X2
DOG（近点）信号传感器
X3
来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）
X4
来自伺服的零速度检出信号（对应M21）
X5
来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）
X6
来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）
X7
来自伺服的异常报警信号（对应M24）
Y0
脉冲信号输出
Y1
伺服电机旋转方向信号输出
Y4
清除伺服脉冲计数寄存器信号
Y6
伺服启动信号
Y7
伺服异常复位信号
Y10
伺服电机正方向运转禁止信号
Y11
伺服电机反方向运转禁止信号
Y12
伺服紧急停止信号
M20
伺服启动完毕状态
M21
伺服零速度状态
M22
伺服原点回归完成状态
M23
伺服目标位置到达状态
M24
伺服异常报警状态
附：
PLC与伺服驱动器硬件接线图
控制程序：
程序说明：
1：
当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。
2：
按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
3：
按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。
4：
按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。
5：
按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。
6：
按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。
7：
若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
8：
若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
9：
当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。
10：
按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。
11：
按下伺服紧急停止开关时，M13=On，伺服立即停止运转，当M13=Off时，即使定位距离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。
12：
程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。
13：
程序中使用M1029来复位M0~M4，保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指令的执行条件变为Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。
14：
组件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置可利用台达DOP-A人机界面来设计，或利用WPLSoft来设定。
请教一下，什么是DOG信号，什么是PG零点信号？
？
跟回原点时有什么关系，如何动作的呢？
对于三菱FX系列，原点回归时，有时只要一个信号，就是近点狗DOG信号，碰到这个信号是开始减速，这个信号消失后马上停止
还有一种带DOG搜索功能的原点回归，回归时碰到近点狗DOG开始减速，信号消失后不是马上停止，可以在DOG信号消失后在收到零点信号时停止，这样原点回归要两个信号，近点狗和零点信号都要
零点信号可以通过伺服得到，伺服转一圈会输出一个零点信号
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