#else
initializeSoftPWM（）;
#endif
#endif
#if（NUMBER_MOTOR>6）
#ifdefined（HWPWM6）
initializeSoftPWM（）;
#endif
#endif
#endif
/********特殊的PWM定时器&暂存器fortheatmega328P（Promini）************/
#ifdefined（PROMINI）
#if（NUMBER_MOTOR>0）
TCCR1A|=_BV（COM1A1）;//连接针9到定时器1channelA
#endif
#if（NUMBER_MOTOR>1）
TCCR1A|=_BV（COM1B1）;//connectpin10totimer1channelB
#endif
#if（NUMBER_MOTOR>2）
TCCR2A|=_BV（COM2A1）;//connectpin11totimer2channelA
#endif
#if（NUMBER_MOTOR>3）
TCCR2A|=_BV（COM2B1）;//connectpin3totimer2channelB
#endif
#if（NUMBER_MOTOR>4）//PIN5&6orA0&A1
initializeSoftPWM（）;//初始化定时器和PWM通道
#ifdefined（A0_A1_PIN_HEX）||（NUMBER_MOTOR>6）
pinMode（5,INPUT）;pinMode（6,INPUT）;//wereactivatetheINPUTaffectationforthesetwoPINs
pinMode（A0,OUTPUT）;pinMode（A1,OUTPUT）;
#endif
#endif
#endif
/********specialversionofMultiWiitocalibrateallattachedESCs************/
/********设置特殊电子调速器************/
#ifdefined（ESC_CALIB_CANNOT_FLY）
writeAllMotors（ESC_CALIB_HIGH）;
blinkLED（2,20,2）;
delay（4000）;
writeAllMotors（ESC_CALIB_LOW）;
blinkLED（3,20,2）;
while
（1）{
delay（5000）;
blinkLED（4,20,2）;
#ifdefined（BUZZER）
alarmArray[7]=2;
#endif
}
exit;//statementneverreached
#endif
writeAllMotors（MINCOMMAND）;
delay（300）;
#ifdefined（SERVO）
initializeServo（）;
#endif
}
readGlobalSet（）;//读取存储的全局变量
#ifndefNO_FLASH_CHECK
#ifdefined（MEGA）
uint16_ti=65000;//onlyfirst~64Kformegaboardduetopgm_read_bytelimitation
#else
uint16_ti=32000;
#endif
uint16_tflashsum=0;
uint8_tpbyt;
while（i--）{
pbyt=pgm_read_byte（i）;//calculateflashchecksum
flashsum+=pbyt;
flashsum^=（pbyt<<8）;
}
#endif
#ifdefMULTIPLE_CONFIGURATION_PROFILES
global_conf.currentSet=2;
#else
global_conf.currentSet=0;
#endif
while
（1）{//checksettingsintegrity
#ifndefNO_FLASH_CHECK
if（readEEPROM（））{//checkcurrentsettingintegrity
if（flashsum!
=global_conf.flashsum）update_constants（）;//updateconstantsiffirmwareischangedandintegrityisOK
}
#else
readEEPROM（）;//checkcurrentsettingintegrity
#endif
if（global_conf.currentSet==0）break;//allchecksisdone
global_conf.currentSet--;//nextsettingforcheck
}
readGlobalSet（）;//重新加载全局设置得到最后档案号码
#ifndefNO_FLASH_CHECK
if（flashsum!
=global_conf.flashsum）{
global_conf.flashsum=flashsum;//newflashsum
writeGlobalSet
（1）;//updateflashsuminglobalconfig
}
#endif
readEEPROM（）;//loadsettingdatafromlastusedprofile加载设置数据从去年使用概要文件
blinkLED（2,40,global_conf.currentSet+1）;
configureReceiver（）;
#ifdefined（PILOTLAMP）
PL_INIT;
#endif
#ifdefined（OPENLRSv2MULTI）//OpenLRSv2MultiRcReceiverboardincludingITG3205andADXL345
initOpenLRS（）;
#endif
initSensors（）;//传感器初始化
#ifdefined（I2C_GPS）||defined（GPS_SERIAL）||defined（GPS_FROM_OSD）
GPS_set_pids（）;//获取有关PID值和设置的PID控制器
#endif
previousTime=micros（）;
#ifdefined（GIMBAL）//如果自稳云台（多旋翼飞行器种类）
calibratingA=512;
#endif
calibratingG=512;
calibratingB=200;//10secondsinit_delay+200*25ms=15secondsbeforegroundpressuresettles
#ifdefined（POWERMETER）
for（uint8_tj=0;j<=PMOTOR_SUM;j++）pMeter[j]=0;
#endif
/************************************/
#ifdefined（GPS_SERIAL）//flyduinov2应设为2。
此为arduinoMEGA上的串口号
GPS_SerialInit（）;//GPS串口初始化
for（uint8_tj=0;j<=5;j++）{
GPS_NewData（）;
LEDPIN_ON
delay（20）;
LEDPIN_OFF
delay（80）;
}
if（!
GPS_Present）{
SerialEnd（GPS_SERIAL）;
SerialOpen（0,SERIAL0_COM_SPEED）;
}
#if!
defined（GPS_PROMINI）
GPS_Present=1;
#endif
GPS_Enable=GPS_Present;
#endif
/************************************/
#ifdefined（I2C_GPS）||defined（GPS_FROM_OSD）///I2CGPS设置
GPS_Enable=1;
#endif
#ifdefined（LCD_ETPP）||defined（LCD_LCD03）||defined（OLED_I2C_128x64）||defined（OLED_DIGOLE）||defined（LCD_TELEMETRY_STEP）//LCD设置
initLCD（）;
#endif
#ifdefLCD_TELEMETRY_DEBUG
telemetry_auto=1;
#endif
#ifdefLCD_CONF_DEBUG
configurationLoop（）;
#endif
#ifdefLANDING_LIGHTS_DDR
init_landing_lights（）;
#endif
#ifdefFASTER_ANALOG_READS
ADCSRA|=_BV（ADPS2）;ADCSRA&=~_BV（ADPS1）;ADCSRA&=~_BV（ADPS0）;//thisspeedsupanalogReadwithoutloosingtoomuchresolution:
http:
//www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?
num=1208715493/11
#endif
#ifdefined（LED_FLASHER）
init_led_flasher（）;
led_flasher_set_sequence（LED_FLASHER_SEQUENCE）;
#endif
f.SMALL_ANGLES_25=1;//importantforgyroonlyconf
#ifdefLOG_PERMANENT
//readlaststoredset
readPLog（）;
plog.lifetime+=plog.armed_time/1000000;
plog.start++;//#powercycle/reset/initializeevents
//dumpplogdatatoterminal
#ifdefLOG_PERMANENT_SHOW_AT_STARTUP
dumpPLog（0）;
#endif
plog.armed_time=0;//lifetimeinseconds
//plog.running=0;//toggleonarm&disarmtomonitorforcleanshutdownvs.powercut
#endif
debugmsg_append_str（"initializationcompleted\n"）;
}
//********MainLoop*********
voidloop（）{
staticuint8_trcDelayCommand;//thisindicatesthenumberoftime（multipleofRCmeasurementat50Hz）thesticksmustbemaintainedtorunorswitchoffmotors
staticuint8_trcSticks;
uint8_taxis,i;
int16_terror,errorAngle;
int16_tdelta;
int16_tPTerm=0,ITerm=0,DTerm,PTermACC,ITermACC;
staticint16_tlastGyro[2]={0,0};
staticint16_terrorAngleI[2]={0,0};
#ifPID_CONTROLLER==1
staticint32_terrorGyroI_YAW;
staticint16_tdelta1[2],delta2[2];
staticint16_terrorGyroI[2]={0,0};
#elifPID_CONTROLLER==2
staticint16_tdelta1[3],delta2[3];
staticint32_terrorGyroI[3]={0,0,0};
staticint16_tlastError[3]={0,0,0};
int16_tdeltaSum;
int16_tAngleRateTmp,RateError;
#endif
staticuint32_trcTime=0;
staticint16_tinitialThrottleHold;
stati
升级会员 