运动控制系统试题库完整.docx
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运动控制系统试题库完整
㈠
直流调速系统（复习）
P4
㈡
交流调速系统（回顾）
P9
㈢
交流异步电动机变频调速的理论基础
P13
㈣
交流异步电动机矢量变换控制
P17
㈤
交流异步电动机直接转矩控制
P20
㈥
PWM和SPWM
P31
㈦
双馈调速和内反馈
P36
㈧
绕线转子异步电动机串级调速系统
P42
㈨
无速度传感器调速系统
P46
㈩
同步电机变频调速系统
P52
（十一）
开关磁阻电动机调速控制技术
P56
（十二）
双定子电机调速系统
P75
（十三）
直线电机调速系统
P82
..
一、复习：
直流调速系统
问题1-1：
电机的分类？
①发电机（其他能→电能）直流发电机
3
..
交流发电机
②电动机（电能→其他能）直流电动机：
有换向器直流电动机（串励、并励、复励、他励）
无换向器直流电动机（又属于一种特殊的同步电动机）
交流电动机：
同步电动机
异步电动机：
鼠笼式
绕线式
：
伺服电机
旋转变压器
控制电机自整角机
力矩电机
测速电机
步进电机（反应式、永磁式、混合式）
问题1-2：
衡量调速系统的性能指标是哪些？
①调速范围D=nmax/nmin=nnom/nmin
②静差率S=△n/n*100%对转差率要求高.同时要求调速范围大（D大S小）时.只能nom0
用闭环调速系统。
③和负载匹配情况：
一般要求：
恒功率负载用恒功率调速.恒转矩负载用恒转矩调速。
问题1-3：
请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点.并说明今后电力传动系统的发展的趋势.
*直流电机调速系统优点：
调速范围广.易于实现平滑调速.起动、制动性能好.过载转矩大.可靠性高.动态性能良好。
缺点：
有机械整流器和电刷.噪声大.维护困难；换向产生火花.使用环境受限；结构复杂.容量、转速、电压受限。
*交流电机调速系统（正好与直流电机调速系统相反）优点：
异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉.使用环境广.运行可靠.便于制造大容量、高转速、高电压电机。
大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。
缺点：
调速性能比直流电机差。
*发展趋势：
用直流调速方式控制交流调速系统.达到与直流调速系统相媲美的调速性能；或采用同步电机调速系统.
问题1-4：
直流电机有哪几种？
直流电机调速方法有哪些?
请从调速性能、应用场合和优缺点等方
面进行比较.哪些是有级调速？
哪些是无级调速？
直流电动机中常见的是有换向器直流电动机.可分为串励、并励、复励、他励四种.无换向器直流电动机属于一种特殊的同步电动机。
根据直流电机的转速n公式.调速方法有变压调速、变电阻调速和变转差率调
速。
U
IR
Ke
调压调速：
调节电压供电电压进行调速.适应于：
U≤Unom.基频以下.在一定范围内
无级平滑调速。
弱磁调速：
无级.适用于Φ≤Φnom.一般只能配合调压调速方案.在基频以上（即
4
..
电动机额定转速以上）作小范围的升速。
变电阻调速：
有级调速。
变转差率
调速：
无级调速。
问题1-5：
带有比例调节器的单闭环直流调速系统.如果转速的反馈值与给定值相等.
则调节器的输出为（A）
A、零；B、大于零的定值
C、小于零的定值；D、保持原先的值不变
问题1-6：
什么是调速范围D？
什么是静差率S.两者的关系如何？
用什么方法可以使调速系统满足
D大S小的控制要求？
①调速范围D=nmax/nmin=nnom/nmin
②静差率S=△nnom/n0*100%对转差率要求高.同时要求调速范围大（D大S小）时.只能用闭环调速系统。
问题1-7：
直流调速系统用的可控直流电源有：
旋转变流机组（G-M系统）、静止可控整流器（V-M
系统）、直流斩波器和脉宽调制变换器（PWM）。
名词解释1-8：
G-M系统V-M系统PWMPFM
①G-M系统：
交流电动机拖动直流发电机G实现变流.由直流发电机给需要调速的直流电动
机M供电.调节G的励磁电流及改变其输出电压.从而调节M的转速。
优点：
在允许转矩范围内四象限运行。
缺点：
设备多.体积大.费
用高.效率低.有噪音.维护不方便。
给需要调速直流电动机M
②V-M系统：
晶闸管.工作在相位控制状态.由晶闸管可控整流器V
供电.调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位.即可改变整流器V的输出电压.从而调
节直流电动机M的转速。
.动态性能提高。
缺
优点：
经济性和可靠性提高.无需另加功率放大装置。
快速性好
点：
只允许单向运行；元件对过电压、过电流、过高的du/dt
和di/dt
十分敏感；低
速
时易产生电力公害：
系统功率因数低.谐波电流大。
③PWM：
脉冲宽度调制（PWM）.晶闸管工作在开关状态.晶闸管被触发导通时.电源电压加到电动机上；晶闸管关断时.直流电源与电动机断开；这样通过改变晶闸管的导通时间（即调占空
比ton）就可以调节电机电压.从而进行调速。
PWM调速系统优点：
系统低速运行平稳.调速范围较宽；电动机损耗和发热较小；系统快速响应性能好.动态抗扰能力强；器件工作早开关状态.主
电路损耗小.装置效率较高。
PWM调速系统应用：
中、小功率系统
④PFM脉冲频率调制（PFM）.晶闸管工作在开关状态.晶闸管被触发导通时.电源电压加到电动机上；晶闸管关断时.直流电源与电动机断开；晶闸管的导通时间不变.只改变开关频率f或开
关周期T（即调节晶闸管的关断时间t0ff）就可以调节电机电压.从而进行调速。
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..
问题1-9：
哪些是控制系统的稳态性能指标、稳定性指标和动态性能指标？
①稳态性能指标是：
调速范围D=n
/n
=n
/n
min和
静差率S=△n
/n
*100%②稳
maxminnom
nom
0
定性指标：
柏德图（对数幅频特性和对数幅频特性）
典型Ⅰ型系：
对数幅频特性以－20dB/dec
的斜率穿越零分贝线.只有保证足够的中频带宽度.
系统就一定是稳定的.且有足够的稳定裕量。
γ=90°-tg-1
ωcT>45°典型Ⅱ型系统：
对
数幅频特性以－20dB/dec
的斜率穿越零分贝线。
γ=180°-180°+tg-1ωct-tg
-1ωcT=tg-1ωct-tg-1ωcT③动态性能指
标分跟随性能指标和抗扰性能指标：
跟随性能指标
上升时间：
在典型的阶跃响应跟随过程中.输出量从零起第一次上升到稳态值
所经过的时间（有些教材定义为
10%--90%）
超调量：
在典型的阶跃响应跟随过程中
.输出量超出稳态值的最大偏移量
与稳态值之比。
调节时间：
又称过度过程时间原则上是系统从给定量阶跃变化到输出量完全
稳定下来的时间。
一般在阶跃响应曲线的稳态值附近.
取±5%（或±
2%）的范围作为允许误差。
抗扰性能指标：
动态降
落：
在系统稳定时.突加一个约定的标准的扰动量
.在过度过程中引起
的输出量最大降落值。
恢复时间：
从阶跃扰动作用开始
.到输出量基本恢复稳态.距新稳态值之差
进入某基准量的±5%（或±
2%）范围之内所需的时间。
问题1-10：
转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是
、
和
。
①饱和非线性控制
ASR饱和.转速环开环.恒值电流调节的单闭环系统；
ASR不饱和.转速环闭环.无静差调速系统.
②准时间最优控制：
恒流升速可使起动过程尽可能最快.
③转速超调：
只有转速超调才能使
ASR退饱和.
问题1-11：
转速、电流双闭环调速系统中.
转速环按典型
Ⅱ型系统设计.抗扰能力
强.稳态无静差
。
电
流环按典型
Ⅰ
型系统设计.抗扰能力
稍差
.超调小
。
问题1-12：
无静差调速系统的调节器中P部份的作用是（D）
A、消除稳态误差；B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应
C、既消除稳态误差又加快动态响应；D、加快动态响应
6
..
问题1-13：
转子位置检测的方法有哪几种？
选择其中1～2种进行论述它们的工组原理和特点及其
应用场合？
①自整角机（角位移传感器.成对应用：
发送机与指令轴相连.接收机与执行轴相连）
②旋转变压器（一种特制的两相旋转电机.在定子和转子上各有两套在空间上完全正交的绕组。
当转子旋转时.输出电压与转子角呈一定的函数关系.主要作角度传感器）。
③感应同步器（圆形感应同步器用来测角位移.用于转台（立式车床）的角度数字显示和精确定
位。
直线式形感应同步器用来测直线位移.安装在具有平移运动的机床上（式车床）.
用来测量刀架的位移并构成闭环系统。
④光电编码盘分增量式绝对式两种
（增量式光电编码盘实际是一个光电脉冲发生器和一个可逆计算器）
（绝对式光电编码盘则是通过读取码盘的图形来表示轴的位置.码制可选二进制、
二-十进制（BCD码）、和循环码（格雷码）同轴齿轮在电机位置检测是应用较多。
具体工作原理见（陈伯时主编.电力拖动自动控制系统.机械工业出版社）P154-163
问题1-14：
什么是检测误差、原理误差和扰动误差？
哪些无法克服？
哪些能克服？
①检测误差：
由检测产生的误差.它取决于检测元件本身的精度.位置随动系统中常用的位置
检测元件如自整角机、旋转变压器、感应同步器等都有一定的精度等级.系统的精度不可能高于所
用位置检测元件的精度。
检测误差是稳态误差的主要部分.这是系统无法克服的。
②原理误差：
又称系统误差.它是系统自身的结构形式、系统特征参数和输入信号的形式决
定的.Ⅰ型系统只对位置输入是无静差的随动系统（一阶无差系统）；Ⅱ型系统对位置输入和速
度输入都是无静差的随动系统（二阶无差系统）。
③扰动误差分负载扰动、系统参数变化、噪声干扰三种。
*负载扰动（恒值负载扰动和随机性负载扰动）.在抵抗负载扰动能力方面.Ⅱ型系统比Ⅰ型系统好。
*系统参数变化（放大器零漂、元件老化、电源电压波动等）
负载扰动和系统参数变化都作用在系统的前向通道上.可通过闭环予以抑制。
*噪声干扰（经检测装置混入系统.一般多为高频成分.其频谱与输入信号频谱不重叠.可滤
除.但影响快速性和系统动态精度）
问题1-15：
位置随动系统解决的主要问题是什么？
试比较位置随动系统与调速系统的异同。
①位置随动系统解决的主要问题是实现执行机构对位置指令（给定量）的准确跟踪。
随动系统一般称伺服系统
②位置随动系统与调速系统的相同点：
两者的控制原理相同.它们都是反馈控制系统.即通过对系统的输出量与给定量进行比较.组成闭环控制。
③位置随动系统与调速系统的相异点：
调速系统的给定量是恒值.不管外界扰动情况如何.希望输出能够稳定.因此系统的抗扰性
能显得十分重要。
位置随动系统中的位置指令是经常变化的.是一个随机变量.要求输出量准确跟
踪给定量的变
化.输出响应的快速性、灵活性、准确性成了位置随动系统的主要特征。
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..
位置随动系统在结构上往往比调速系统复杂一些。
位置随动系统可以在调速系统的基础上增加一个位置环.位置环是位置随动系统的主要结构特征。
问题1-16：
什么是串联校正、并联校正和复合控制？
试举例说明它们的使用场合。
①串联校正（调节器校正）.采用D校正的单位置环随动系统.可以得到较高的截止频率和对
给定信号的快速响应.结构简单。
由于不使用测速机.从而排除了测速机带来的干扰.但反过来又使
摩察、间隙等非线性因素不能很好地受到抑制。
负载扰动也必须通过位置环进行调节.没有快速的
电流环及时补偿而使动态误差增大。
同时D调节器是采用比例微分超前作用来对消调节对象中的
大惯性.属于串联校正.常会因放大器的饱和而削弱微分信号的补偿强度.还会因控对象参数变化而
丧失零极点对消的效果。
因此单位置环的随动系统仅适用于负载较轻.扰动不大.非线性因素不太
突出的场合。
②并联校正
在调速系统中引入被调量的微分负反馈是一种很有效的并联校正.在随动系统中经常采用这种
并联校正.有助于抑制振荡、减小超调.提高系统的快速性。
在位置随动系统中转速微分负反馈的并联校正比转速反馈的并联校正好.因为它不需增大K1
就可以保证原有的稳态精度.而快速性同样可以得到一定程度的提高.只受到小时间常数及测速发
电机信号中噪声干扰的限制。
③复合控制
当随动系统输入信号的各阶导数可以测量或者可以实时计算时.利用输入信号的各阶导数进行
前馈控制构成前馈控制（开环控制）和反馈控制（闭环控制）相结合的复合控制.也是一种提高系统稳态和动态品质指标的有效途径。
二、回顾：
交流调速系统
问题2-1：
交流调速技术引起人们广泛重视的原因是什么?
交流电动机优点.20世纪30年代.交流调速系统存在问题.70年代电子技术发展.高性能交
流调速技术的不断涌现：
矢量变换控制、直接转矩控制、无速度传感器控制系统、数字化技术等.非线性解耦控制、人工神经网络自适应控制、模糊控制等新的控制策略不断推进。
问题2-2：
简述异步电机的工作原理。
三相异步电动机的定子通入对称三相电流产生旋转磁场→与静止的转子有相对运动→
产生感应电动势→转子导体有感应电流→转子导体带电导体在磁场中受电磁力的作用
→两边同时受到电磁力的作用.产生电磁力矩→转子转动→带动生产机械运动。
问题2-3：
设异步电动机运行时.定子电流的须率为f1.试问此时定子磁势F1、转子磁势F2是多少？
8
..
请画出异步动电机的等效电路.并按频率折算（折算前后磁动势不变）和绕组折算（折算前后电机内部
的电磁性能和功率不变）对相关参数进行折算.最后得出T形效电路。
问题2-4：
请写出异步电动机的电磁关系。
定子输入功率：
P=P+P
P
1
m
cu1+fe
定子铜耗：
Pcu1=3I12R1
2R
定子铁耗：
PFe=PFe1=3I1
转子铜耗：
Pcu2=3I’22R’2
电磁功率：
Pm=Pout+
Pcu2机械损耗：
Ps
附加损
耗：
P’f轴上输出功率：
Pout=P2+Ps+P’f输出
功率：
P2
输出功率P2
效率=定子输入功率P1
问题2-5：
常用的异步电动机调速有哪些？
哪些属于转差功率消耗型？
哪些属于转差功率不变型？
哪些属于转差功率回馈型？
①异步电动机调速方法有：
降电压调速、绕线式异步电机转子串电阻调速、串级调速、变极
调速、变频调速等。
②降电压调速、绕线式异步电机转子串电阻调速属于转差功率消耗型
③串级调速属于转差功率回馈型
④变极调速、变频调速属于转差功率不变型。
问题2-6：
变极调速方法对笼型与绕线式电动机是否都适用.为什么?
变极调速只适合于本身具备改变极对数的笼型电动机（双速电动机、三速和四速电动机）.它
们可以通过改变极对数是用改变定子绕组的接线方式来完成调速.绕线式电动机一般采用转子传电
阻或串级调速。
问题2-7：
采用改变电动机极对数的方法调速时.改变极对数时.是否只需改变电动机定子绕组的
联结方式就可以了.还需要注意什么问题？
采用改变电动机极对数的方法调速时.改变极对数时.除了需要改变电动机定子绕组的联结方式外.还应注意保持电源的相序不变.即：
要对调电源端子。
如：
变极前：
A→0B→240℃C→480℃（120℃）
变极后：
A→0B→120℃C→240℃与变极前不一致。
应对调B、C两相.以保证变极前后的电源相序一致。
问题2-8：
请简述交流异步电动机变极调速的工作原理.并说明其特点和应用场合。
变极调速是通过改变定子绕组的极对数来改变旋转磁场同步转速进行调速的.是无附加转差损耗的高效调速方式。
改变极对数是用改变定子绕组的接线方式来完成的（双速电动机、三速和四速
电动机）这种改变极对数来调速的笼型电动机.通常称为多速感应电动机或变极感应电动机。
9
..
缺点：
有级调速.而且调速级差大.从而限制了它的使用范围。
特点：
具有较硬的机械特性.稳定性良好；无转差损耗.效率高；接线简单、控制方便、价格
低；有级调速.级差较大.不能获得平滑调速；可以与调压调速、电磁转差离合器配合使用.获得较高效率的平滑调速特性。
变极调速适合于：
按2～4档固定调速变化的场合（.不需要无级调速的生产机械）.如金属切削机床、升降机、起重设备、风机、水泵等。
问题2-9：
晶闸管交流调压调速系统中.对触发脉冲有何要求.为什么？
晶闸管交流调压调速系统中.要求用宽脉冲、双窄脉冲或脉冲列触发.以保证可靠换流.防止直
通。
晶闸管是半控器件.只需要用脉冲触发其导通.不需要控制其关断。
问题2-10：
请简述交流异步电动机定子调压调速的工作原理.并对三种常用的调压方法进行说明。
当改变电动机的定子电压时.可以得到一组不同的机械特性曲线.从而获得不同转速。
调压调速的主要装置是一个能提供电压变化的电源。
目前常用的调压方式有串联饱和电抗器、自耦变压器以及晶闸管调压等几种。
晶闸管调压方式为最佳。
调压调速的特点：
调压调速线路简单.易实现自动控制。
调压过程中转差功率以发热形式消耗在转子电阻中.效率较低。
调压调速一般适用于100KW以下的生产机械。
①通过改变自耦变压器变比.来改变电机电压.从而进行调速。
②通过改变直流励磁电流来控制铁心的饱和程度.改变交流电抗值.改变电机电压.实现降压调速。
饱和.交流电抗小.电机定子电压高。
③通过控制晶闸管的导通角.来调节电动机的端电压.从而进行调速。
问题2-11：
在交流异步电动机变压调速系统中.怎样解决调速范围小和机械特性软的问题？
在交流异步电动机变压调速系统中.由于电动机的转矩与电压平方成正比.因此最大转矩下降很多.械特性曲线软.其调速范围较小.使一般笼型电动机难以应用。
为了扩大调速范围.调压调速应采用转子电阻值大的笼型电动机.如专供调压调速用的力矩电动机.或者在绕线式电动机上串联频敏电阻。
为了扩大稳定运行范围.当调速在2：
1以上的场合应采用反馈控制以达到自动调节转速目的。
问题2-12：
交流调速的主要应用领域有哪些？
已普及国民经济各部门的传动领域：
⑴冶金机械①轧钢机主传动（大容量、低转速、过载能力强.交交变频调速取代直流调速。
②高炉热风炉鼓风机。
⑵机车牵引：
电气机车、电动机车等（不消耗汽油、不排废气、噪声小.将燃油机车改电动机车）。
⑶数控机床：
主传动（调速范围宽、静差率小）、进给传动（输出转矩大、动态响应好、定位精度高）采用交流传动.异步电动机或同步电动机取代直流电动机。
⑷矿井提升机：
交交变频电源供电（优良的调速性能和位置控制以获得平稳、安全的制动运
行.消除失控现象.提高可靠性。
⑸起重、装卸机械：
环境恶劣、频繁迅速启动和调速。
⑹原子能及化工设备：
使用条件恶劣要求调速范围宽。
⑺建筑电气设备：
空调系统、电梯传动、供水系统等。
⑻纺织、食品机械：
纺织卷绕机、肉类搅拌机等。
问题2-13：
请简述自耦调压器调速的工作原理.并说明其优缺点。
10
..
在交流异步电动机变压调速系统中.由于电动机的转矩与电压平方成正比.通过改变自耦变压器变比.来改变电机电压.从而进行调速。
自耦调压器调速可以实现无级调速.但启动转矩也与电压
平方成正比.因而只能适合空载启动或者轻载启动。
自耦调压器调速结构简单.但性能指标和经济指标都不高.常用于特殊效功率场合。
问题2-14：
请简述串饱和电抗器调压调速的工作原理.并说明其优缺点。
在交流异步电动机变压调速系统中.由于电动机的转矩与电压平方成正比.通过改变直流励磁电流来控制铁心的饱和程度.以改变串接在定子回路中的交流电抗值.从而调节电机定子绕组上得到的电压.实现降压调速。
如铁心饱和.交流电抗小.电机定子电压高.电机升速。
反之则电机减速。
串饱和电抗器调压调速控制简单.但电磁装置太笨重。
问题2-15：
请简述晶闸管调压调速的工作原理.并说明其优缺点。
画出几种晶闸管主电路的连接方
法.指出他们各自的特点。
在交流异步电动机变压调速系统中.由于电动机的转矩与电压平方成正比.通过控制晶闸管的导通角.来调节电动机的端电压.从而进行调速。
优点：
维护方便.噪声小.可以四象限运行。
缺点：
电网输入电压为正弦波.但输出电压不为正弦波.谐波大.功率因素低.机械特性软。
解决办法：
采用闭环系统。
①三相分支双向控制绕组Y连接：
特点：
用双脉冲或者宽60°脉冲触发晶闸管SCR.
输出含有奇次谐波.绕组Y连
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