FANUC伺服报警1.docx
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FANUC伺服报警1
.
FANUC伺服报警与故障处理
2008年12月05日14:
02
伺服报警与故障处理
伺服的基本连接和电压规格2-1交流输入电压规格（200V输入型）
ACpowervoltageNominalvoltageAction
输入电压范围额定电压值说明
170to220V200V如果三相交流输入电压是200V~230V，该210to253V230V电压可直接接入伺服电源模块。
注）如果该电压低于或高于电压允许范围，电源模块将不能输出逆变直流高压
254Vormore380to550V如果输入电压是380V（大于254V），则必须通过绝缘变压器变压后，输出200电
不同规格的电源模块指标（功耗
PSMRPSMRPSMPSMPSMPSMPSMPSMPSMPSM
Mode-5.-5.112334-5
额定电压及允200/220/230VAC-15%,+10%
电源频50/60Hz±1H
主回路（负载）功512917223744536479
率
控制用电源功率0.50.7
检测点
对于PSM模块或PSM-HV模块
电源模块测量点
CIR/CIS为电流反馈测量点，通过测量出电压，根据不同型号的模块查对下表，换算出电流值
CheckDescription
terminal
IRPhaseL1（phaseR）Thecurrentispositivewhenit
currentisinputtotheamplifier.
ISPhaseL2（phaseS）ModelAmountofcurrent
current
PSM5.537.5A/1V
PSM1137.5A/1V
PSM1550A/1V
'.
.
75A/1VPSM26
100A/1VPSM30
100A/1VPSM37
150A/1VPSM45
150A/1VPSM55
37.5A/1VPSM18HV
50A/1VPSM30HV
75A/1VPSM45HV
100A/1VPSM75HV
Controlpower+24V
+5V0V例如：
2V，则实际负载电流是PSM11的电源模块，从IR/IS端子测出电压为型号37.5X2=75（安）报警内容）CRT/LCD2-2报警显示）电源模块和伺服的相报参DescriptionRemarkSPAlarmNoSVPS说明叙3.3.7Pulsecoderchecksumerror360
（1）（built-in）
内装式编码器校验错3.3.7361Pulsecoderphaseerror
（1）（built-in）
内装式编码器相位错3.3.7Clockerror（built-in）363
（1）内装式编码器时钟错3.3.7364Softphasealarm（builtin）
（1）内装式编码器软相位报
3.3.7365LEDerror（built-in）
（1）内装式编码器发光二极管错3.3.7366Pulseerror（built-in）
（1）内装式编码器脉冲错3.3.7367Counterror（built-in）
（1）内装式编码器计数错
3.3.7Serialdataerror（built-in）368
（3）内装式编码器串行数据错误3.3.7Datatransfererror（built-in）369
（3）
内装式编码器数据传送错误
'.
.
3.3.7LEDerror（separate）380
（2）分离型编码器发光二极管错误3.3.7381
Pulsecoderphaseerror
（2）（separate）
分离型编码器脉冲编码器相位错误3.3.7382Counterror（separate）
（2）分离型编码器计数错误3.3.7Pulseerror（separate）383
（2）分离型编码器脉冲错误3.3.7384Softphasealarm（separate）
（2）相位错误3.3.7Serialdataerror（separate）385
（3）分离型编码器串行数据错误3.3.7Datatransfererror（separate）386
（3）分离型编码器数据传输错误
3.3.6417Invalidparameter
无效的参3.3.8Excessivesemi-fullerror421
执行半闭环错3.3.5430Servomotoroverheat
伺服电机过3.1overloadConverter:
431maincircuit03
主回路过3.1432
06
Converter:
control
undervoltage/openphase
逆变器控制电压欠电压或缺3.1433Converter:
DClinkundervoltage04
逆变器直流环欠电3.2Inverter:
controlpowersupply2
434
undervoltage
控制电压欠电驱动3.2435Inverter:
DClinkundervoltage5
驱动器直流环欠电3.3.3Softthermal（OVC）436
软过热（过电流3.1Converter:
inputcircuit01
437
overcurrent
逆变器输入回路过电3.2（L8438
axis）alarmInverter:
current
（Maxis）9
（Naxis）
A
（LandMaxes）
b
'.
.
（MandNaxes）C
（LandNaxes）d
（L,M,andNaxes）E
驱动器电流报警3.107Converter:
DClinkovervoltage439
逆变器直流环过电压3.1440
08
Converterexcessivedeviation
power
逆变器电压异常3.3.8Currentoffseterror441
电流偏差错误3.1Converter:
DClink05
442
charging/inverterDB
逆变器直流环放电异常3.144302Converter:
coolingfanstopped
逆变器风扇停3.2444
1
Inverter:
internalcoolingfan
stopped
驱动器冷却风扇停3.3.4Softdisconnectionalarm445
软断线报N/A446Harddisconnectionalarm
硬断线报3.3.4Harddisconnectionalarm447
（separate）
硬断线报警（光栅3.3.8448Feedbackmismatchalarm
反馈不同步报3.2449
8.Inverter:
IPMalarm（Laxis）
（Maxis）9.驱动器初始化灯报（Naxis）
A.
（LandMaxes）b.
（MandNaxes）C.
（LandNaxes）d.
（L,M,andNaxes）
E.
3.3.4Softdisconnectionalarm（α453
pulsecoder）
系列脉冲编码器软短线报警）（二FANUC伺服报警与故障处理14:
03日月05122008）主轴模块相关报（RemarkDescriptionRemarksPSMSPMSVMAlarm
'.
.
No.3.4ProgramROMerrorA749
主轴只读存储器报警3.4A0ProgramROMerror749
主轴只读存储器报警3.4749A1ProgramRAMerror
主轴随机存储器报警3.4A2ProgramRAMerror749
主轴随机存储器报警3.4749A3SPMcontrolcircuitclockerror
主轴模块控制回路时钟错误3.4749A4SRAMparityerror
随机存储器奇偶校验错误3.401Motoroverheat7n01
主轴电机过热3.47n0202Excessivespeeddeviation
速度偏差过3.4DClinkfuseblown7n0303
直流环保险损3.4andpowerpowersupplyopen06
phase7n04
Input04
supplyfailure
输入电压缺相或故3.4077n07Excessivespeed
超3.4Maincircuitoverload7n0909
主回路过3.411DClinkovervoltage077n11
直流环过电3.47n12DClinkovercurrent/IPMalarm12
直流环过电3.475013CPUinternaldatamemoryerror
内存错CP3.47n1515Outputswitching/spindleswitching
alarm
3.4RAMerror75016
3.4current750
theof19
phaseUExcessiveoffset
detectioncircuit
相偏置超3.4current20750theofphaseVoffsetExcessive
detectioncircuit
相偏置超说明：
'.
.
表中PSM——电源模块
SPM——主轴模块
SVM——伺服模块
表中“逆变器”是指驱动模块的电源模块——PSM
FANUC数字伺服参数的初始化设置
2008年12月05日14:
05
数字伺服参数的初始化设置
由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。
通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。
设定方法如下：
1.在紧急停止状态，接通电源。
2.确认显示伺服设定调整画面的参数
SVS（#0）=1（显示伺服画面）
*按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面
按[SYSTEM]健，再按翻页（扩展）键，找到软件键[SV-PRM]
*使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数
（1）初始设定位
＃3（PRMCAL）1：
进行参数初始设定时，自动变成1。
根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。
PRM2043（PK1V），PRM2044（PK2V），PRM2047（POA1），
PRM2053（PPMAX），PRM2054（PDDP），
PRM2056（EMFCMP），
PRM2057（PVPA），PRM2059（EMFBAS），
PRM2074（AALPH），PRM2076（WKAC）
＃1（DGPRM）0：
进行数字伺服参数的初始化设定。
1：
不进行数字伺服参数的初始化设定。
＃0（PLC01）0：
使用PRM2023，2024的值。
1：
在内部把PRM2023，2024的值乘10倍。
（2）电机ID号
选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：
A06B-XXXX-BXXX）
列于下面的表格中。
对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。
例：
'.
.
电机类型α8/3000iα2/5000iα4/3000iα1/5000i电机规格0202020502230227
电机类型号173（273）177（377）152（252）155（255）
电机类型α12/3000iα22/3000iα30/3000iα40/3000i
电机规格0253025702430247
电机类型号193（293）197（297）203（303）207（307）
系列伺服电机□αCi
αC22/2000i电机类型αC4/3000iαC8/2000iαC12/2000i024602260241电机规格0221
196（296）191（291）电机类型号171（271）176（276）
功能（3）任意AMRCMR（4）注意：
0.5-48
设定为“00000000”CMR为1/2-1/27CMR为1
=2XCMR
+100设定值设定值=———CMR
）关断电源，然后再打开电源））进给齿轮N/F.F脉冲编码设定半闭（电机每转所需的位置反馈脉F.F分子（≤32767
=——————————————————————0000（F.F分母（≤32767）
不能约分小注意3276对分子和分母最大设定（约分后脉冲编码器假定电机每对柔性齿轮比α100000个脉冲，值，比如使用3．如果计算电机转数时使用了π
π值齿轮和齿条，假定355/113近似为
]
[例1μm，指定如下：
对检测单位为
F.FG丝杆导程所需的脉冲数
转）（脉冲）/（mm/rev1/1001010000
1/50或20000202/1003/1003000030
]
例[则电机每转1/10对旋转轴，机械有一的减速齿轮和设定为1000度的检测单位，一转工作台旋转360/10度的移动量。
对工作台而言，每10001度所需脉冲为位置脉冲。
'.
.
电机一转的所需移动量为：
F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000
[例]设定独立脉冲编码器（全闭环）
使用0.5-um刻度来依照
检测1-um距离，设最小检测单位移动量的
定如下：
位置反馈脉冲量F.FG分子（≤32767）
F.FG分子/F.FG分母——————————=————————————=（L/1）/（L/0.5）F.FG分母（≤32767）1，000，000（注2）
=1/2（不能约分小数）
《计算例》
（7）移动方向
+111正向，-111负向
（8）速度脉冲数，位置脉冲数
①串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时：
设定单位1/1000mm设定单位1/10000mm
参数号闭环半闭环闭环半闭环
高分辨率设2000xxxxxxx0xxxxxxx1
分离型检测181********0001000000010001000100000
速度反馈脉20238192819
位置反馈脉2024NS12500NS/101250
注
N为电机一转的位置反馈脉冲数倍后）
．闭环时，也要设PRM200，
）参考计数
参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转。
所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准。
参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。
也可以理解为返回参考点的栅格间隔
所以，参考计数器容量＝栅格间隔/检测单位
栅格间隔＝脉冲编码器1转的移动量
《设定举例》
丝杠螺距检测单位所需的位置脉冲参考计数器容量栅格宽度
栅格间隔数
10mm/转0.001mm10000脉冲/转1000010mm
20mm/转0.001mm20000脉冲/转2000020mm
30mm/转0.001mm30000脉冲/转3000030mm
l将电源关闭，然后再接通。
（10）FSSB显示和设定画面
通过一个高速串行总线（FANUC串行伺服总线，或FSSB）连接CNC控制单元到伺服放大器，只用用一根光缆，可显著减少机床电气的电缆使用量。
轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面。
参数'.
.
1023，1905，1910-1919，1936和1937会按计算结果自动定义。
具体设定方法见第3部分iB/iC/18i系列FSSB的设置
注意
在设定伺服参数之前，请确认下面的数据是否准备:
<1>数控系统类型如：
0ic
<2>伺服电机规格号α6/2000
<3>内装式编码器电机αA1000
<4>分离型编码器电机Y/N
<5>电机每转机床移动发出的脉冲数10mm/每转
<6>机床检测单位0.001mm
<7>数控指令单位0.001mm
串口通信基本接线方法
2008年12月21日12:
10
串口通信基本接线方法
针串（DB9）2针串（DB25）
功能说针缩功能说针缩
DCD8数据载波波检DCD1数据载波波检
RXDRXD接收数23接收数据TXD3TXD发送数据发送数据2
DTR20数据终端准备数据终端准备DTR4
GNDGND信号地信号地75
DSRDSR6数据设备准备好数据设备准备好6
RTS7RTS请求发送请求发送4
CTSCTS清除发送8清除发送5
DELL
振铃指示DELL振铃指示922
2.RS232C串口通信接线方法（三线制）
9针-9针25针-25针9针-25针
223322
3
332
32
'.
.
7
55775
针，制作两端为孔的串口线。
接线图如下表：
一般都为9脚（另一头）信号名称99脚（一头）
11
32---RXD----
23----TXD---
64---DTR----
5----GND----5
4-----DSR---6
87----RTS----
7
8
----CTS----
）如果不进行BA）屏蔽一定要和串口接头的外壳相连。
（其中几点注意点：
（）短接。
（C76短接、、8DNC加工只进行程序传送可以将机床端的串口线的4、短接，否则进、6如果所用的数控系统为FANUC系统，可将机床端的串口线的4086号报警。
行程序传送时会有千万注意不能带电拔插，至线做好后就可以分别插在机床及多串口卡的串口上,少有一端要求断电，否则可能会烧坏数控系统的串口板。
接口相连，市面上专门的不能直接与RS422不同编码机制不能混接，如RS232C各种转换器卖，必须通过转换器才能连接；母头的前面板的序号：
母头）------------DB9（FEMALE/\-------------/
\54321/
\9876/
---------
双机软件，需要特殊的串口线做心跳unixware711下装gds5本方的，5接到对方的6、要求14对接，接到对方的7、接到对方的8本方的7、8、、本方的23接到对方的32
IBMHACMP串口心跳线的制作
功能连接头2连接头1CTS2+CD1→RTS217+8
Tx32Rx←Rx
→23Tx
'.
.
46DTR→DSR
Signalground55
DSR6←4DTR
RTS1→7+8CTS1+CD2
1
FANUCLADDER-IIIV57汉化补丁《最终版》－－零售版
2009年01月29日18:
49
'.
.
'.
.
'.
.
'.
.
FANUC主轴驱动系统的通用故障分析一11:
23
07日年04月2009FANUC主轴驱动系统的简单分类:
所配系统型维修品的特点简介名称序号号个可控硅组主回路有12型号特征为A06B-6041-HXXX
配早期系统，六路可成正反两组可逆整流回路，200V三相交流电输入，，，3，65控硅全波整流，接触器，三只保险。
电流检测器，控制电直流可控如：
，330C7，1）的作用是接主轴伺路板（板号为：
A20B-0008-0371~0377硅
200C，模拟电压）和正反转指令，和服单元受系统的速度指令（0-10V等。
2000C报警路触发脉冲。
给主回路提供电机的速度反馈信号，12指示有四个红色二极管显示各自的意义。
型号特征为A06B-6044-HXXX，主回路有整流桥将三相较早期系统，交流模拟再由六路大功率晶体管的导直流，交流电变成300V185V2如：
3，伺服主轴6，通和截止宽度来调整输出到交流主轴电机的电压，以达到等。
，70A单元调节电机的速度的目的。
还有两路开关晶体管和三个可控'.
.
硅组成回馈制动电路，有三个保险、接触器、放电二极管，放电电阻等。
控制电路板作用原理与上述基本相同（板号为：
A20B-1000-0070~A20B-0009-0531~0535或，，28，40071）。
报警指示有四个红色二极管分别代表个报警号。
151编码，共组成较早期系统，，主回路与交流模拟主轴A06B-6055-HXXX型号特征为如：
3，6，伺服单元相同，其他结构相似，控制板的作用原理与上述交流数字0A，3主轴伺服基本相似（板号为A20B-1001-0120），但是所有信号都，10/11/12转换为数字量处理。
有五位的数码管显示电机速度，报警单元，15E，15A号，可进行参数的显示和设定。
等。
，0B0E主回路该为印刷板结构，A06B-6059-HXXX型号特征为，其他元件有螺钉固定在印刷板上，这样便于维修，拆卸较0系列，为方便，不会造成接线错误。
以后的主轴伺服单元都是此16/18A，系交流S结构。
原理与交流模拟主轴伺服单元相似，有一个驱动模16/18E，列数字主4没有放电模块，只有放电块和一个放电模块（H001~00315E，单轴伺服电阻），控制板与交流数字基本相似（板号为10/11/12元数码管显示120B-1003-0100），A20B-1003-0010或等。
电机速度及报警号，可进行参数的设定，还可以设定检测波形方式等（在后面有详细介绍）。
系列，0系列数字主轴，原理同型号特征为A06B-6059-HXXXS，16/18A交流S系系列数字主轴伺服单元相同，控制S
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