伺服说明书v.docx

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伺服说明书v

Ver2.0

克瑞斯伺服驱动器

使用手册

台州亿丰电子有限公司

第一章产品检查及安装...................................................................................................................1

1.1产品检查........................................................................................................................................1

1.2产品铭牌........................................................................................................................................2

1.3产品前面板....................................................................................................................................2

1.4驱动器技术规格............................................................................................................................4

1.5伺服电机安装................................................................................................................................4

第二章

接线....................................................................................................................................5

2.1系统组成与接线............................................................................................................................5

2.2CN1通信接口................................................................................................................................8

2.3CN2控制接口................................................................................................................................9

2.4CN3编码器接口..........................................................................................................................14

2.3标准接线......................................................................................................................................15

第三章

面板操作..........................................................................................................................16

3.1面板组成......................................................................................................................................16

3.2模式功换......................................................................................................................................17

3.3监控模式操作..............................................................................................................................18

3.4辅助模式操作..............................................................................................................................18

3.5用户参数模式操作......................................................................................................................22

第四章功能参数一览表.................................................................................................................23

4.1参数设置面板操作.....................................................................................................................23

4.2参数一览表.................................................................................................................................23

第五章监控参数与操作.................................................................................................................32

5.1监控面板操作.............................................................................................................................32

5.2监控参数一览表.........................................................................................................................32

第六章报警及处理........................................................................................................................33

6.1报警清除操作..............................................................................................................................33

6.2警报内容与对策表.....................................................................................................................34

第七章MODBUS通信功能............................................................................................................36

7.1MODBUS通信简介........................................................................................................................36

7.2通信协议结构.............................................................................................................................38

7.3常用命令码.................................................................................................................................39

7.4伺服参数、状态信息通信地址.................................................................................................47

附录.................................................................................................................................................47

附录A位置/速度控制模式切换......................................................................................................48

附录B内部位置控制.......................................................................................................................48

附录C输入功能控制方式选择寄存器...........................................................................................50

附录D输入功能逻辑状态设置寄存器...........................................................................................51

附录E输出功能状态寄存器...........................................................................................................51

第一章产品检查及安装

1.1产品检查

本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品

不正常，拆封后请详细检查下列事项：

●检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。

●检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。

运送中造成损伤时

请勿接线送电。

●检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。

是否有松脱的螺丝，

是否螺丝未锁紧或脱落。

●检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。

带制动器的电机无法直接旋转。

如果上述各项有了生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。

1

1.2产品铭牌

克瑞斯伺服驱动器

KRSACSERVODRIVER

型号

电压

输出电流

生产日期

ASDD-30A

AC220V/50-60HZ

30A

!

危险

请按照说明书安装、

接线、使用，务必可靠

接地。

高压电源

通电时及切断电源5分钟

之内，请不要对驱动器进行

拆装、以防触电。

1.3产品前面板

2

五位LED显示

四位按键

通信端口

单相或三相

AC220V输入

控制端口

外接再生

制动电阻

驱动器

电源输出

编码器接口

接地端子

3

1.4驱动器技术规格

输入电源

环境

温度

湿度

振动

控制方式

控制模式

单相或三相AC220V

-15～+10%

50／60Hz

工作：

0～55℃存贮：

-20℃～80℃

小于90%（无结露）

小于0.5G（4.9m/S），10～60Hz（非连续运行）

IGBTPWM正弦波控制

1○

2○

3○

2

位置控制（外部脉冲输入或内部位置指令）

速度控制（外部模拟电压输入或内部速度指令）

位置/速度控制

控制输入

12345○伺服使能○报警复位○紧急停止○指令脉冲禁止○脉冲偏差清除

6789○零速钳位○正向行程限位○反向行程限位○内部速度选择1

1011○内部速度选择2○

13○

位置/速度控制切○内部位置指令选择112

1415○内部位置指令触发○

内部位置指令暂停

内部位置指令选择2

控制输出

12345○伺服准备好○定位完成○零偏差○零速度○报警检出

6○紧急停止检出

编码器反馈

通信方式

显示与操作

制动方式

冷却方式

功率范围

2500p/r,15线增量型，差分输出

RS-232或RS-485

①5位LED显示②4个按键

通过内置/外接制动电阻进行能耗制动

风冷（热传导膜具、高速强冷风扇）

≤7.5KW

1.5伺服电机安装

4

1.4.1安装环境条件

●工作环境温度：

0～40℃；工作环境温度：

80%以下（无结露）。

●

●

●

●

●

贮存环境温度：

-40～50℃；贮存环境湿度：

80%以下（无结露）。

振动：

0.5G以下。

通风良好、少湿气及灰尘之场所。

无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、铁粉等环境。

无水汽及阳光直射的场所。

1.4.2安装方法

●

●

水平安装：

为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于

下方。

垂直按装：

若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经

由电机轴渗入电机内部。

●

●

电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易便电机运动时产生振动。

安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。

第二章

2.1系统组成与接线

2.1.1伺服驱动器接线图

接线

5

输入三相AC380V

输入电源

三相AC220V

一般情况下，需要一个

变压器提供转换才能

得到三相流220V电源，

如右图所示。

三相变压器

380V220V

空气断路器

提供过电流保护

KRS交流伺服驱动器

输出三相AC220V

阻止外部噪音干扰

驱动器

滤波器

电磁接触器

需要安装浪

涌抑制器

支持RS-232、RS-485接口，

采用Modbus通信协议,可连

接至PC、PLC等上位机设备

上位机信号电缆

驱动器输入电源为

单相或三相AC220V

外置制动电阻

四根电机动力电缆

线必须接在驱动器

相应的端子上，不

能接错。

数控系统、可

编程控制器或

其它上位装置

编码器电缆

驱动器的接地端子

电机动力电缆

6

2.1.2接线说明

接线注意事项：

●

●

●

●

接线材料依照电线规格使用。

电缆长度，指令电缆3m以内，编码器电缆20m以内。

检查L1、L2、L3电源接线是否正确，请勿接到380V电源上。

电机输出Ｕ、Ｖ、Ｗ端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不

转或飞车。

不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不

同。

●

●

●

必须可靠接地，而且单点接地。

装在输出信号的继电器，其吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造成故障

无法输出信号。

为了防止噪声造成的错误动作，请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置

在同一配线管内。

●

请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。

2.1.3电线规格

连接端子

电源线

电机连接端子

接地端子

控制信号端子

编码器信号端子

ＣＮ２

ＣＮ３

符号

Ｕ、Ｖ、Ｗ

电线规格

0.75～2.5mm²

0.75～2.5mm²

0.75～2.5mm²

≥0.12mm²（AWG26）,含屏蔽线

≥0.12mm²（AWG26）,含屏蔽线

编码器电缆必须使用双绞线。

如果编码器电缆太长（>20m），会导致编码器供电不足，

其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。

2.1.4强电端子说明

7

名称

主电路电源

端子符号

L1、L2、L3

详细说明

连接外部交流电源

三相220VAC-15%～+10%50/60Hz

电机连接端子

Ｕ

Ｖ

Ｗ

输出到电机U相电源

输出到电机Ｖ相电源

输出到电机Ｗ相电源

电机外壳接地端子

驱动器接地端子

接地端子

2.2CN1通信接口

2.2.1CN1端口编号

1

2

Tx+5V

3

5

Rx

Gnd

A

B

4

6

2.2.2CN1端口说明

引脚

+5V

GND

RS-232发送引脚Tx

RS-232接收引脚Rx

RS-485

RS-485

A

B

编号

2

5

1

3

4

6

2.2.3CN1端口类型

1.RS-232接口

8

Max232等效IC

伺服驱动器

Max232

R

RX

3

R

T

TX

1

T

5

Gnd

必须接好两边的信号地

2.RS-485接口

主设备

SP458等同IC

终

端

电

阻

A

A

B

A

4

+5V

10Ω

B

6

10Ω

+5V

A

4

10Ω

B

6

B

终

端

电

阻

10Ω

4.7KΩ

4.7KΩ

SP458

„„

4.7KΩ

4.7KΩ

SP458

伺服驱动器1（从设备）

伺服驱动器31（从设备）

●采用RS485通信时，最多可同时连接31台伺服驱动器，485网络末端需分别接一个

120欧电阻的终端电阻。

若欲连接更多的设备，必须用中继器来扩展连接的台数。

2.3CN2控制接口

9

CN2控制信号端子提供与上位控制器边接所需要的信号，使用DB25插座，信号

包括：

●４个可编程输入；

●４个可编程输出；

●模拟量指令输入；

●脉冲指令输入；

●编码器信号输入。

2.3.1CN2端口编号

13121110987654321

252423222120191817161514

2.3.2CN2端口说明

引脚

DC12~24V

COM

SigIn1

SigIn2

SigIn3

SigIn4

接口编号

9

10

6

7

21

8

输入指令信号

名称

控制信号的电源与地

功能

输入输出控制信号的输

入电源和地

输入指令信号。

出厂时各

个输入信号端口指定的

功能：

SigIn1:

伺服使能

SigIn2:

未指定

SigIn3:

未指定

SigIn4:

未指定

SigOUT1

SigOUT2

11

23

输出指令信号

输出指令信号。

出厂时各

个输出信号端口指定的

10

SigOUT3

SigOUT4

12

24

功能：

SigOUT1：

伺服准备好

SigOUT2：

未指定

SigOUT3：

未指定

SigOUT4：

未指定

PV

PP+

PP-

PD+

PD-

2

3

14

4

5

指令脉冲输入端口

PV:

集电极开路输入电源

指令脉冲可以三种不同

方式输入：

1：

指令方向和脉冲输入

2：

顺时针/逆时针脉冲输

入

3：

相位差90度的正交

输入

PA+

PA-

PB+

PB-

PZ+

PZ-

OZ

GND

Vref

AGND

20

19

18

17

15

16

22

1

25

13

编码器信号输出

编码器信号（ABZ）的输

出端口。

通过参数设定，

AB信号可分频输出和逻

辑取反输出。

模拟量输入

模拟电压输入端口。

速度

或力矩控制时，用于接收

速度或力矩指令。

电压输

入范围-10V~+10V。

2.2.3CN2端口类型

1.数字输入接口

数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。

继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。

外部电压范围DC12V～24V。

11

开关输入方式

交流伺服驱动器

DC12V~DC24V

DC12V~DC24V

集电极开路方式

交流伺服驱动器

9

5KΩ

5KΩ

COM（10）

SigIn1

SigIn2

SigIn3

SigIn4

6

7

21

8

COM（10）

SigIn1

SigIn2

SigIn3

SigIn4

6

7

21

8

2.数字输出接口

输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接。

注意事项：

●外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。

●输出为集电极开路形式，最大电流70mA，外部电源最大电压25V。

如果超过限定要求或

输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。

●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。

如果续流二极管接

反，可能导致伺服驱动器损坏。

继电器

DC5V~DC24V

光电耦合器

继电器

DC5V~DC24V

SigOut1

SigOut2

SigOut3