南昌大学现代控制理论实验报告.docx
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实验报告
实验课程：
现代控制理论
姓名：
学号：
专业班级：
2016年6月
实验一系统的能控性与能观性分析
一、实验设备
PC计算机，MATLAB软件。
二、实验目的
①学习系统状态能控性、能观测性的定义及判别方法；
②通过用MATLAB编程、上机调试，掌握系统能控性、能观测性的判别方法，掌握将一般形式的状态空间描述变换成能控标准形、能观标准形。
三、实验原理说明
参考教材利用MATLAB判定系统能控性”
利用MATLAB判定系统能观测性”
四、实验步骤
①根据系统的系数阵A和输入阵B，依据能控性判别式，对所给系统采用MATLAB编程；在MATLAB界面下调试程序，并检查是否运行正确。
②根据系统的系数阵A和输出阵C，依据能观性判别式，对所给系统采用MATLAB编程；在MATLAB界面下调试程序，并检查是否运行正确。
③构造变换阵，将一般形式的状态空间描述变换成能控标准形、能观标准形。
五．实验例题验证
1、已知系数阵A和输入阵B分别如下，判断系统的状态能控性与能观性
，，
2.已知系统状态空间描述如下
（1）判断系统的状态能控性；
（2）判断系统的状态能观测性；
（3）构造变换阵，将其变换成能控标准形；（4）构造变换阵，将其变换成能观测标准形；
六、实验心得
本实验运用MATLAB进行系统能控性与能观性分析，很直观的看到了结果，加深了自己对能控能观的理解，实验过程很顺利，第一个实验还是比较简单的。
实验二典型非线性环节
一．实验要求
1.了解和掌握典型非线性环节的原理。
2.用相平面法观察和分析典型非线性环节的输出特性。
二．实验原理及说明
实验以运算放大器为基本元件，在输入端和反馈网络中设置相应元件（稳压管、二极管、电阻和电容）组成各种典型非线性的模拟电路，模拟电路见图3-4-5~图3-4-8所示。
1．继电特性
理想继电特性的特点是：
当输入信号大于0时，输出U0=+M，输入信号小于0，输出U0=-M。
理想继电特性如图3-4-1所示，模拟电路见图3-4-5，图3-4-1中M值等于双向稳压管的稳压值。
图3-4-1理想继电特性图3-4-2理想饱和特性
注：
由于流过双向稳压管的电流太小（4mA），因此实际M值只有3.7V。
2．饱和特性
饱和特性的特点是：
当输入信号较小时，即小于|a|时，电路将工作于线性区，其输出U0=KUi，如输入信号超过|a|时，电路将工作于饱和区，即非线性区，U0=M。
理想饱和特性见图3-4-2所示，模拟电路见图3-4-6，图3-4-2中M值等于双向稳压管的稳压值，斜率K等于前一级反馈电阻值与输入电阻值之比，即：
K=Rf/Ro。
a为线性宽度。
3．死区特性
死区特性特点是：
在死区内虽有输入信号，但其输出U0=0，当输入信号大于或小于|△|时，则电路工作于线性区，其输出U0=KUi。
死区特性如图3-4-3所示，模拟电路见图3-4-7，图3-4-3中斜率K为：
死区
式中R2的单位KΩ，且R2=R1。
（实际△还应考虑二极管的压降值）
图3-4-3死区特性图3-4-4间隙特性
4．间隙特性
间隙特性的特点是：
输入信号从-Ui变化到+Ui，与从+Ui变化到-Ui时，输出的变化轨迹是不重叠的，其表现在X轴上是△，△即为间隙。
当输入信号│Ui│≤间隙△时，输出为零。
当输入信号│Ui│＞△，输出随输入按特性斜率线性变化；当输入反向时，其输出则保持在方向发生变化时的输出值上，直到输入反向变化2△，输出才按特性斜率线性变化。
间隙特性如图3-4-4所示，模拟电路见图3-4-8，图3-4-4图中空回的宽度△（OA）为：
式中R2的单位为KΩ，（R2=R1）。
特性斜率tgα为：
改变R2和R1可改变空回特性的宽度；改变或值可调节特性斜率（tgα）。
三．实验步骤及内容
在实验中欲观测实验结果时，可用普通示波器，也可选用本实验机配套的虚拟示波器。
如果选用虚拟示波器，只要运行LABACT程序，选择自动控制菜单下的非线性系统的相平面分析下的典型非线性环节实验项目，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验机配套的虚拟示波器（B3）的CH1、CH2测量波形。
1）．测量继电特性
实验步骤：
CH1、CH2选‘X1’档！
（1）将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：
B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。
（2）模拟电路产生的继电特性：
继电特性模拟电路见图3-4-5。
图3-4-5继电特性模拟电路
①构造模拟电路：
按图3-4-5安置短路套及测孔联线，表如下。
（a）安置短路套（b）测孔联线
模块号
跨接座号
1
A3
S1，S12
2
A6
S2，S6
1
信号输入
B1（Y）→A3（H1）
2
运放级联
A3（OUT）→A6（H1）
3
示波器联接
A6（OUT）→CH1（送Y轴显示）
4
A3（H1）→CH2（送X轴显示）
②观察模拟电路产生的继电特性：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项
慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。
（3）函数发生器产生的继电特性
①函数发生器的波形选择为‘继电’，调节“设定电位器1”，使数码管右显示继电限幅值为3.7V。
②测孔联线：
信号发生器（B1）
函数发生器（B5）
示波器输入端（B3）
幅度控制电位器（Y）
B5（非线性输入）
CH2（送X轴显示）
B5（非线性输出）
CH1（送Y轴显示）
③观察函数发生器产生的继电特性：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项
慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。
2）．测量饱和特性
实验步骤：
CH1、CH2选‘X1’档！
（1）将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：
B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。
（2）模拟电路产生的饱和特性：
饱和特性模拟电路见图3-4-6。
图3-4-6饱和特性模拟电路
①构造模拟电路：
按图3-4-6安置短路套及测孔联线，表如下。
（a）安置短路套（b）测孔联线
1
信号输入
B1（Y）→A3（H1）
2
运放级联
A3（OUT）→A6（H1）
3
示波器联接
A6（OUT）→CH1（送Y轴显示）
4
A3（H1）→CH2（送X轴显示）
模块号
跨接座号
1
A3
S1，S7，S12
2
A6
S2，S6
②观察模拟电路产生的饱和特性：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项
慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。
（3）函数发生器产生的饱和特性
①函数发生器的波形选择为‘饱和’特性；调节“设定电位器1”，使数码管左显示斜率为2；调节“设定电位器2”，使数码管右显示限幅值为3.7V。
②测孔联线：
信号发生器（B1）
函数发生器（B5）
示波器输入端（B3）
幅度控制电位器（Y）
B5（非线性输入）
CH2（送X轴显示）
B5（非线性输出）
CH1（送Y轴显示）
③观察函数发生器产生的饱和特性：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项
慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。
3）．测量死区特性
实验步骤：
CH1、CH2选‘X1’档！
（1）将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：
B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。
（2）模拟电路产生的死区特性
死区特性模拟电路见图3-4-7。
图3-4-7死区特性模拟电路
①构造模拟电路：
按图3-4-7安置短路套及测孔联线，表如下。
（a）安置短路套（b）测孔联线
模块号
跨接座号
1
A3
S4，S8
2
A6
S2，S6
1
信号输入
B1（Y）→B1（IN）
死区特性输出
B1（OUT）→A3（H1）
2
运放级联
A3（OUT）→A6（H1）
3
示波器联接
A6（OUT）→CH1（送Y轴显示）
4
B1（IN）→CH2（送X轴显示）
②观察模拟电路产生的死区特性：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项
慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。
（3）函数发生器产生的死区特性
①函数发生器的波形选择为‘死区’特性；调节“设定电位器1”，使数码管左显示斜率为1；调节“设定电位器2”，使数码管右显示死区寬度值为2.4V。
②测孔联线：
信号发生器（B1）
函数发生器（B5）
示波器输入端（B3）
幅度控制电位器（Y）
B5（非线性输入）
CH2（送X轴显示）
B5（非线性输出）
CH1（送Y轴显示）
③观察函数发生器产生的死区特性：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项
慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。
4）．测量间隙特性
实验步骤：
CH1、CH2选‘X1’档！
（1）用信号发生器（B1）的‘幅度控制电位器’和‘非线性输出’构造输入信号（Ui）：
B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。
（2）模拟电路产生的间隙特性
间隙特性的模拟电路见图3-4-8。
图3-4-8间隙特性的模拟电路
①构造模拟电路：
按图3-4-8安置短路套及测孔联线，表如下。
（a）安置短路套（b）测孔联线
模块号
跨接座号
1
A1
S5，S10
2
A6
S2，S6
1
信号输入
B1（Y）→B1（IN）
死区特性输出
B1（OUT）→A1（H1）
2
运放级联
A1（OUT）→A6（H1）
3
示波器联接
A6（OUT）→CH1（送Y轴显示）
4
B1（IN）→CH2（送X轴显示）
②观察模拟电路产生的间隙特性：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项
慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。
★注意：
在做间隙特性实验时应将Ci和Cf分别放电，即用按住锁零按钮3秒,否则将会导致波形的中心位置不在原点。
（3）函数发生器产生的间隙特性
①函数发生器的波形选择为‘间隙’特性；调节“设定电位器1”，使数码管左显示斜率为1；调节“设定电位器2”，使数码管显示间隙寬度幅值为2.4V。
②测孔联线：
信号发生器（B1）
函数发生器（B5）
示波器输入端（B3）
幅度控制电位器（Y）
非线性输入（IN）
CH2（送X轴显示）
非线性输出（OUT）
CH1（送Y轴显示）
③观察函数发生器产生的间隙特性：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项
慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。
四．实验小结
总体来说实验图像与理论相符，只是继电器特性的图像与理论有差距，通过图像更加直观的看到了非线性的特点，加深了印象。
实验三二阶非线性控制系统的相平面分析法
一．实验要求
1．了解非线性控制系统的基本概念。
2．掌握用相平面图分析非线性控制系统。
3．观察和分析三种二阶非线性控制系统的相平面图。
二．实验原理及说明
1.非线性控制系统的基本概念
在实际控制系统中，几乎都不可避免的带有某种程度的非线性，在系统中只要有一个非线性环节（详见第3.4.1节〈典型非线性环节〉），就称为非线性控制系统。
在实际控制系统中，除了存在着不可避免的非线性因素外，有时为了改善系统的性能或简化系统的结构，还要人为的在系统中插入非线性部件，构成非线性系统。
例如采用继电器控制执行电机，使电机始终工作于最大电压下，充分发挥其调节能力，可以获得时间最优控制系统；利用‘变增益’控制器，可以大大改善控制系统的性能。
线性控制系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，而与外作用和初始条件无关；反之，非线性控制系统的稳定性与输入的初始条件有着密切的关系。
对于非线性控制系统，建立数学模型是很困难的，并且多数非线性微分方程无法直接求得解析解，因此通常都用相平面法或函数描述法进行分析。
2.用相平面图分析非线性控制系统
相平面法也是一种时域分析法，它能分析系统的稳定性和自振荡，也能给出系统的运动轨迹。
它是求解一、二阶常微分方程的一种几何表示法。
这种方法的实质是将系统的运动过程形象的转化为相平面上的一个点的移动，通过研究这个点的移动的轨迹，就能获得系统运动规律的全部信息。
即用时间t作为参变量，用和的关系曲线来表示。
利用相平面法分析非线性控制系统，首先必须在相平面上选择合适的坐标，在理论分析中均采用输出量c及其导数，实际上系统的其它变量也同样可用做相平面坐标；当系统是阶跃输入或是斜坡输入时，选取非线性环节的输入量，即系统的误差ｅ，及其它的导数作为相平面坐标，会更方便些。
本实验把系统的误差ｅ送入虚拟示波器的CH2（水平轴），它的导数送入示波器的CH1（垂直轴），在示波器上显示该系统的相平面图。
相轨迹表征着系统在某个初始条件下的运动过程，当改变阶跃信号的幅值，即改变系统的初始条件时，便获得一系列相轨迹。
根据相轨迹的形状和位置就能分析系统的瞬态响应和稳态误差。
一簇相轨迹所构成的图叫做相平面图，相平面图表征系统在各种初始条件下的运动过程。
假使系统原来处于静止状态，则在阶跃输入作用时，二阶非线性控制系统的相轨迹是一簇趋向于原点的螺旋线。
描述函数法分析非线性控制系统可详见第3.4.3节〈三阶非线性系统〉。
3．典型二阶非线性控制系统研究
（1）继电型非线性控制系统
继电型非线性控制系统原理方框图如图3-4-9所示，图3-4-16是该系统的模拟电路。
图3-4-9继电型非线性控制系统原理方框图
图3-4-9所示非线性控制系统用下列微分方程表示：
（3-4-3）
式中T为时间常数（T=0.5），K为线性部分开环增益（K=1），M为稳压管稳压值。
采用e和e为相平面座标，以及考虑
（3-4-4）
（3-4-5）
则式（3-4-3）变为
（3-4-6）
代入T=0.5、K=1、以及所选用稳压值M，应用等倾线法作出当初始条件为
e（0）=r（0）-c（0）=r（0）=R
时的相轨迹，改变r（0）值就可得到一簇相轨迹。
继电型非线性控制系统相轨迹见图3-4-10所示。
图3-4-10继电型非线性系统相轨迹
其中的纵坐标轴将相平面分成两个区域，（Ⅰ和Ⅱ）e轴是两组相轨迹的分界线，系统在+5V→0阶跃信号输入下，在区域Ⅰ内，例如在初始点A开始沿相轨迹运动到分界线上的点B，从B点开始在区域Ⅱ内，沿区域Ⅱ内的本轨迹运动到点C再进入区域Ⅰ，经过几次往返运动，若是理想继电特性，则系统逐渐收敛于原点。
（2）带速度负反馈的继电型非线性控制系统
带速度负反馈的继电型非线性控制系统原理方框图如图3-4-11所示，图3-4-18是该系统的模拟电路。
图3-4-11带速度负反馈的继电型非线性控制系统原理方框图
带速度负反馈的继电型非线性控制系统相轨迹见图3-4-12，图中分界线由方程式（3-4-7）确定。
（3-4-7）
式中ks为反馈系数（图3-4-12中ks=0.1）。
由于局部反馈的加入，使得原开关分界线轴逆时钟转动了γ度，这样便使转换时间提前。
该图是系统在+5V→0阶跃信号输入下得到的。
显然，继电型非线性系统采用速度反馈可以减小超调量MP，缩短调节时间tS，减小振荡次数。
图3-4-12带速度负反馈的继电型非线性控制系统相轨迹
（3）饱和型非线性控制系统
饱和型非线性控制系统原理方框图如图3-4-13所示：
图3-4-13饱和型非线性控制系统原理方框图
图3-4-13所示的饱和型非线性控制系统由下列微分方程表示：
（3-4-8）
饱和型非线性控制系统相轨迹见图3-4-14所示，该图是系统在+5V→0阶跃信号输入下得到的。
图3-4-14中初始点为A，从点A开始沿区域Ⅱ的相迹运动至分界线上的点B进入区域I，再从点B开始沿区域I的相轨迹运动，最后收敛于稳定焦点（原点）。
图3-4-14饱和型非线性控制系统相轨迹
（4）间隙型非线性控制系统
间隙型非线性控制系统原理方框图如图3-4-15所示，图3-4-20是该系统的模拟电路。
图3-4-15间隙型非线性控制系统原理方框图
三．实验步骤及内容
1）．继电型非线性控制系统
继电型非线性控制系统模拟电路见图3-4-16所示，
图3-4-16继电型非线性控制系统模拟电路
实验步骤：
CH1、CH2选‘X1’档！
（1）用信号发生器（B1）的‘阶跃信号输出’和‘幅度控制电位器’构造输入信号（Ui）：
B1单元中电位器的左边K3开关拨下（GND），右边K4开关拨下（0/+5V阶跃），按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮，L9灯亮，调整‘幅度控制电位器’使之阶跃信号输出（B1-2的Y测孔）为2.5V左右。
（2）将函数发生器（B5）单元的非线性模块中的继电特性作为系统特性控制。
调节非线性模块：
①在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中‘继电特性’（继电特性指示灯亮）。
②调节“设定电位器1”，使之幅度=3.6V（D1单元右显示）。
（3）构造模拟电路：
按图3-4-16安置短路套及测孔联线，表如下。
（a）安置短路套（b）测孔联线
模块号
跨接座号
1
A1
S4，S8
2
A5
S5，S7，S10
3
A6
S5，S11，S12
1
信号输入r（t）
B1（Y）→A1（H1）
2
联接非线性
模块
A1（OUT）→B5（非线性输入）
3
B5（非线性输出）→A5（H1）
4
运放级联
A5（OUT）→A6（H1）
5
负反馈
A6（OUT）→A1（H2）
（4）虚拟示波器（B3）的联接：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项。
示波器输入端
信号输出端
CH1（选X1档）
A5单元的OUT（Y轴显示）
CH2（选X1档
A1单元的OUT（X轴显示）
（5）运行、观察、记录：
①运行LABACT程序，选择自动控制菜单下的非线性系统的相平面分析下的二阶非线性系统实验项目，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验机配套的虚拟示波器（B3）单元的CH1、CH2测孔测量波形。
②按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮时（+2.5V→0阶跃），先选用虚拟示波器（B3）普通示波方式观察CH1、CH2两个通道所输出的波形，尽量使之不要产生限幅现象。
③然后再选用X-Y方式（这样在示波器屏上可获得e-e相平面上的相轨迹曲线）观察相轨迹，并记录系统在e-e平面上的相轨迹；测量在+2.5V→0阶跃信号下系统的超调量Mp及振荡次数。
如果发现有积分饱和现象产生时，即构成积分的模拟电路处于饱和状态，波形不出来，请人工放电。
放电操作如下：
输入端Ui为零，把B5函数发生器的SB4“放电按钮”按住3秒左右，进行放电。
观察继电型非线性控制系统的振荡次数、超调量MP（%）。
2）．带速度负反馈的继电型非线性控制系统
带速度负反馈的继电型非线性控制系统的模拟电路见图3-4-18。
图3-4-18带速度负反馈的继电型非线性控制系统模拟电路
实验步骤：
CH1、CH2选‘X1’档！
（1）用信号发生器（B1）的‘阶跃信号输出’和‘幅度控制电位器’构造输入信号（Ui）：
B1单元中电位器的左边K3开关拨下（GND），右边K4开关拨下（0/+5V阶跃），按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮，L9灯亮，调整‘幅度控制电位器’使之阶跃信号输出（B1-2的Y测孔）为2.5V左右。
（2）将函数发生器（B5）单元的非线性模块中的继电特性作为系统特性控制。
调节非线性模块：
①在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中‘继电特性’（继电特性指示灯亮）。
②调节“设定电位器1”，使之幅度=3.6V（D1单元右显示）。
（3）构造模拟电路：
按图3-4-18安置短路套及测孔联线，表如下。
（a）安置短路套（b）测孔联线
模块号
跨接座号
1
A1
S4，S8
2
A3
S1，S6
3
A4
S2，S6
4
A5
S5，S7，S10
5
A6
S5，S11，S12
1
信号输入r（t）
B1（Y）→A1（H1）
2
运放级联
A1（OUT）→A4（H1）
3
联接非线性
模块
A4（OUT）→B5（非线性输入）
4
B5（非线性输出）→A3（H1）
5
运放级联
A3（OUT）→A5（H1）
6
运放级联
A5（OUT）→A6（H1）
7
负反馈
A5（OUT）→A4（H2）
8
负反馈
A6（OUT）→A1（H2）
（4）虚拟示波器（B3）的联接：
观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项。
示波器输入端
信号输出端
CH1（选X1档）
A5单元的OU
升级会员 