汇川伺服指令说明.docx
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汇川伺服指令说明
H3U机械手指令使用手册
修订记录ChangRecord：
版本
Version
日期
Date
修改内容及理由
ChangeandReason
拟制人
Author
审核人Reviewedby
批准人Approvedby
V4.0
2015-10-22
机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改
孟国军
V4.1
2016-01-12
重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。
张云杰
V4.2
2016-01-27
添加AXISJOGA和AXISALMRST指令
张云杰
●使用注意事项：
H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。
需要单独的H3U后台软件和单板软件。
⏹需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号；
⏹需要手动设置好伺服的停止相关参数；
⏹回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；
⏹该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件；
⏹SM400控制指令参数的数据格式，ON：
指令数据格式是浮点数；OFF：
指令数据格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；
⏹如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据格式是整数，则无需此设置；
⏹不建议在SFC中使用机械手指令；
⏹当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。
1.特殊寄存器说明
H3U使用的特殊寄存器
使用元件
功能说明
备注
SM400
指令参数数据格式切换标志
默认OFF。
只允许在运行首周期更改。
ON：
指令参数是浮点数；
OFF：
指令参数是整数；
M7200-M7679
CANlink配置占用
D7200-D7999
CANlink配置占用
轴号
轴当前位置显示（浮点数/整数）
轴当前速度显示（浮点数/整数）
轴定位偏差脉冲数设置（整数）
---
单位机械位移对应的脉冲数（浮点数）
单位机械速度对应的伺服转速（浮点数）
轴1
SD410,411
SD412,413
SD414
SD415
SD416,417
SD418,419
轴2
SD420,421
SD422,423
SD424
SD425
SD426,427
SD428,429
轴3
SD430,431
SD432,433
SD434
SD435
SD436,437
SD438,439
轴4
SD440,441
SD442,443
SD444
SD445
SD446,447
SD448,449
轴5
SD450,451
SD452,453
SD454
SD455
SD456,457
SD458,459
轴6
SD460,461
SD462,463
SD464
SD465
SD466,467
SD468,469
轴7
SD470,471
SD472,473
SD474
SD475
SD476,477
SD478,479
轴8
SD480,481
SD482,483
SD484
SD485
SD486,487
SD488,489
...
...
...
...
...
...
轴16
SD560,561
SD562,563
SD564
SD565
SD566,567
SD568,569
注：
1.单位机械位移，如1mm，1°，1弧度等；
2.单位机械速度，如mm/s，转/分钟，对应到伺服的单位rpm；
2.使用的机械手指令
H3U包含的指令以及使用方式
名称
描述
AXISENAB
伺服使能
AXISSTOP
伺服减速停止
AXISESTOP
伺服急停
AXISDRVA
绝对位置定位
AXISZRN
伺服回零
AXISJOG
伺服点动，能流有效则一直走，能流断开则停止
3.AXISDRVA：
绝对定位
概要
AXISDRVA为基于CANlink的伺服绝对定位指令。
AXISDRVAS1S2S3S4S5S6
伺服绝对定位
适用机型：
H1UH2UH3U
S1
轴号
伺服站号（1~16）
16位指令（13step）
AXISDRVA连续执行
S2
位置
绝对位置（占用2个元件）
S3
速度
定位速度（占用4个软元件）
S4
加减速时间
定位加减速时间
S5
完成标志
定位完成标志
S6
错误标志
指令错误标志
操作数
操作数
位软元件
字软元件
系统·用户
系统·用户
位数指定
变址
常数
实数
S1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S2
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S3
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S4
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S5
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S6
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
指令参数说明：
⏹轴号：
K1~K16，最多16个轴，需要把伺服站号设置为对应的轴号。
只能填入立即数。
⏹位置：
参数是整数或浮点数类型（由SM400标志决定），实际发给伺服的为脉冲当量。
如果是整数，则直接指定脉冲单位，如1000表示1000个脉冲；如果是浮点数，则指定机械单位，机械单位需要设置机械位移与脉冲单位、机械速度与伺服转速的比例关系，如设定客户的机械结构是1000个脉冲对应1mm给进量，那么在这条指令只需要输入以1.00mm单位的浮点数，表示输出1000个脉冲。
其比例系数参考特殊寄存器元件中（见表格）。
运行过程中可随时监控位置数据。
⏹速度：
整数或浮点数类型，单位和换算关系同上所述。
注意：
会连续占用4个字元件。
其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。
速度设置为0将按照默认200写入。
⏹完成标记：
启动后检测该元件即可知道是否定位完成，一般使用时，定位完成后可以启动同一个站号的定位指令。
⏹错误标记：
当发生错误时置位。
置位原因如下：
1、驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。
2、速度或者位置未成功写入。
3、驱动器报警。
4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。
使能断开后会复位完成标志以及错误标记。
指令举例：
K1站号
D200设定位置
D202设定速度
D210设定加减速时间
M170定位完成
M171定位错误
4.AXISENAB伺服使能
概要
AXISENAB为基于CANlink的伺服使能指令。
AXISENABS1
伺服使能
适用机型：
H1UH2UH3U
S1
轴号
伺服站号（1~16）
16位指令（3step）
AXISENAB连续执行
操作数
操作数
位软元件
字软元件
系统·用户
系统·用户
位数指定
变址
常数
实数
S1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
指令参数说明：
⏹轴号：
对应站号或者轴号的伺服使能，能流有效则使能，否则不使能。
正常使用时一直使能即可。
轴号只能输入立即数。
指令举例：
M0=0，1号伺服除能；M0=1，1号伺服使能。
5.AXISSTOP伺服停止定位
概要
AXISSTOP为基于CANlink的伺服停止定位指令。
AXISSTOPS1
伺服停止定位
适用机型：
H1UH2UH3U
S1
轴号
伺服站号（1~16）
16位指令（3step）
AXISSTOP连续执行
操作数
操作数
位软元件
字软元件
系统·用户
系统·用户
位数指定
变址
常数
实数
S1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
指令参数说明：
⏹轴号：
对应站号或者轴号的伺服会按照定位过程中的加减速时间停止定位。
当在定位过程中发现异常时可以使能该功能。
轴号只能输入立即数。
指令举例：
M1=1，1号伺服停止定位。
（断开伺服内部多段位使能）
6.AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服）
概要
AXISESTOP为基于CANlink的伺服急停指令。
AXISESTOPS1
伺服急停
适用机型：
H1UH2UH3U
S1
轴号
伺服站号（1~16）
16位指令（3step）
AXISESTOP连续执行
操作数
操作数
位软元件
字软元件
系统·用户
系统·用户
位数指定
变址
常数
实数
S1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
指令参数说明：
⏹轴号：
对应站号或者轴号的伺服紧急停止。
当在定位过程中发现异常时可以使能该功能。
轴号只能输入立即数。
停止方式需要设置伺服驱动器。
指令举例：
M2=0，1号伺服除能急停；M2=1，1号使能伺服急停。
（驱动伺服内部急停位）
7.AXISJOG点动
概要
AXISJOG为基于CANlink的伺服点动运行指令。
AXISJOGS1S2S3S4
伺服点动运行
适用机型：
H1UH2UH3U
S1
轴号
伺服站号（1~16）
16位指令（9step）
AXISJOG连续执行
S2
速度
点动速度（占用4个软元件）
S3
正向运行
正向运行
S4
反向运行
反向运行
S4+1
错误标志
指令错误标志
操作数
操作数
位软元件
字软元件
系统·用户
系统·用户
位数指定
变址
常数
实数
S1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S2
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S3
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S4
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S4+1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
指令参数说明：
⏹轴号：
需要控制点动的伺服站号或轴号
⏹速度：
整数或浮点数，D元件或者R元件。
单位和换算关系参考AXISDRVA。
注意：
会连续占用4个字元件。
其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。
速度设置为0，将按照默认值100进行设定。
⏹正向点动：
M或者S元件，指令使能时且该位为ON时正向动作，改位为OFF时停止。
⏹反向点动：
M或者S元件，指令使能时且该位为ON时反向动作，改位为OFF时停止。
⏹错误标记：
当发生错误时置位。
置位原因如下：
1、驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。
2、速度或者位置未成功写入。
3、驱动器报警。
4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。
使能断开后会复位完成标志以及错误标记。
注意事项1：
反向点动后一个M或者S元件被占用，作为错误报警。
注意事项2：
正向反向同时使能则不动作。
注意事项3：
速度只会在指令导通时写入一次。
指令举例：
K1为站号
D100点动速度
M50正向点动
M110负向点动
M3=0，1号伺服除能点动；M3=1，1号伺服使能点动。
8.AXISZRN回零
概要
AXISZRN为基于CANlink的伺服回零指令。
AXISZRNS1S2S3S4
伺服回零
适用机型：
H1UH2UH3U
S1
轴号
伺服站号（1~16）
16位指令（9step）
AXISZRN连续执行
S2
位置偏移
原点位置偏移（占用4个软元件）
S3
完成标志
回零完成
S4
错误标志
指令错误标志
操作数
操作数
位软元件
字软元件
系统·用户
系统·用户
位数指定
变址
常数
实数
S1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S2
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S3
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S4
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
指令参数说明：
⏹轴号：
需要回零的轴号，K1-K16
⏹原点位置偏移：
如果需要的话可以设置原点偏移的，一般设置为0，D或者R元件。
整数或浮点数，单位和换算关系参考AXISDRVA。
注意：
会连续占用4个字元件。
其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。
⏹完成标记：
回零完成后标记，S或M元件。
⏹错误标记：
错误标记位，发生错误后置位。
1、驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。
2、位置偏移未成功写入。
3、驱动器报警。
4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。
使能断开后会复位完成标志以及错误标记。
指令举例：
K1为站号
D150为伺服原点偏移，经过换算对应功能码H05-36。
M150为定位完成
M151定位出错。
M4=0，1号伺服除能回零；M4=1，1号伺服使能回零。
9.AXISJOGA点动
概要
AXISJOGA为基于CANlink的伺服点动运行指令。
AXISJOGAS1S2S3S4
伺服点动运行
适用机型：
H1UH2UH3U
S1
轴号
伺服站号（1~16）
16位指令（11step）
AXISJOGA连续执行
S2
速度
点动速度（占用4个软元件）
S3
正向运行
正向运行
S4
反向运行
反向运行
S5
错误标志
指令错误标志
操作数
操作数
位软元件
字软元件
系统·用户
系统·用户
位数指定
变址
常数
实数
S1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S2
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S3
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S4
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
S5
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
指令参数说明：
⏹轴号：
需要控制点动的伺服站号或轴号
⏹速度：
整数或浮点数，D元件或者R元件。
单位和换算关系参考AXISDRVA。
注意：
会连续占用4个字元件。
其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。
速度设置为0，将按照默认值100进行设定。
⏹正向点动：
M或者S元件，指令使能时且该位为ON时正向动作，改位为OFF时停止。
⏹反向点动：
M或者S元件，指令使能时且该位为ON时反向动作，改位为OFF时停止。
⏹错误标记：
当发生错误时置位。
置位原因如下：
1、驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。
2、速度或者位置未成功写入。
3、驱动器报警。
4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。
使能断开后会复位完成标志以及错误标记。
注意事项1：
正向反向同时使能则不动作。
注意事项2：
速度只会在指令导通时写入一次。
指令举例：
K1为站号
D100点动速度
M50正向点动
M51负向点动
M100指令报错
M3=0，1号伺服除能点动；M3=1，1号伺服使能点动。
10.AXISALMRST伺服报警复位指令
概要
AXISSTOP为基于CANlink的伺服停止定位指令。
AXISALMRSTS1
伺服报警复位
适用机型：
H1UH2UH3U
S1
轴号
伺服站号（1~16）
16位指令（3step）
AXISALMRST连续执行
操作数
操作数
位软元件
字软元件
系统·用户
系统·用户
位数指定
变址
常数
实数
S1
X
Y
M
T
C
S
SM
D
R
T
C
SD
KnX
KnY
KnM
KnS
KnSM
V
Z
修饰
K
H
E
指令参数说明：
⏹轴号：
对应站号或者轴号的伺服报警将被复位，伺服无法复位的故障不可以通过此功能复位。
当在故障报警状态下在排除完故障后可以使能该功能。
轴号只能输入立即数。
指令举例：
M1=1，1号伺服报警复位。
M1=0，取消报警复位。
11.伺服参数设置
伺服需要设置参数如下表
伺服参数
值
H02-00
1
控制模式：
位置模式
H03-10
0
DI5端子功能：
0
H05-00
2
主位置指令：
多段位置
H0C-09
1
通信虚拟VDI：
使能
H0C-13
0
功能码是否写入EEPROM：
否
H0C-15
0
CAN通信协议：
CANlink
H11-00
1
多段位置运行方式：
循环运行
H11-01
1
段数选择：
1段
H11-04
1
位移指令类型：
绝对位置
H11-05
1
循环运行起始段
H17-00
1
VDI1端子功能
H17-02
18
VDI2端子功能
H17-04
19
VDI3端子功能
H17-06
28
VDI4端子功能
H17-08
32
VDI5端子功能
H17-10
34
VDI6端子功能
H17-12
2
VDI7端子功能
H0C-00
根据实际情况
站号
H0C-08
波特率
生效的虚拟VDI
H31-00
位功能
bit0
S-ON
使能
bit1
JOGCMD+
正向点动
bit2
JOGCMD-
反向点动
bit3
PoslnSen
多段位使能
bit4
HomingStart
回零
bit5
EmergencyStop
急停
Bit6
ALM-RST
报警复位
12.后台CANlink配置生成
AutoShop编译指令后，会自动生成CANlink配置表。
自动添加的CANlink配置表对应伺服参数表：
编号
触发方式
触发条件
发送寄存器
接收寄存器
寄存器个数
功能
主站
1
事件
S1+0
S2+0
H0524
2
机械原点偏移量
2
事件
S1+1
S2+2
H0604
1
点动速度
3
事件
S1+2
S2+3
H110E
2
设定速度
S2+4
H110F
加减速时间
4
事件
S1+3
S2+5
H110C
2
设定位置32bit
5
时间
20
S2+7
H3100
1
控制伺服状态VDI
从站
1
时间
50
H0B00
S2+8
1
当前速度
2
时间
10
H0B07
S2+9
2
当前位置
事件
1
H0524
S2+11
2
校验当前机械偏移
3
事件
1
H3001
S2+13
2
VD01
H3002
S2+14
升级会员 